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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:洪國智
研究生(外文):Kuo-Chih Hung
論文名稱:去毛邊之控制理論與應用
論文名稱(外文):Theoretical and Implemental Studies of Deburring Control
指導教授:董必正董必正引用關係
指導教授(外文):Pi-Cheng Tung
學位類別:碩士
校院名稱:國立中央大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1995
畢業學年度:83
語文別:英文
論文頁數:116
中文關鍵詞:順應運動模糊控制理論自我調整去毛邊強健性小增益控制器
外文關鍵詞:Compliant MotionFuzzy Control TheorySelf-TunningDeburring
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我們以兩種非線性輸入/輸出的觀點來探討機器人操作器順應運動的穩定
性。第一種觀點的動機是來自於模糊控制理論, 在位置控制和力量控制
時是非相互衝突的。此控制器的架構是基於自我調適、增益-微分 (PD)控
制器以達到去毛邊時的強健性。控制器本身保留了傳統的PD控制器,而自
我調適控制器調整適當的參數以增加強健性。第二種觀點是小增益控制器
,此觀點著重於機械臂及環境交互作用力的關係。根據小增益理論在機械
臂或環境的不良適應性,將會導致穩定性極差。我們提出了一些方法以改
進這種缺點。在充分穩定條件的限制下,只要能知道干擾順應度函數、環
境動態和含位置控制器的機械臂動態,吾人便能選擇適當的補償器,其使
機器人的操作一到進入受限空間中,能與環境間保持我們所要的接觸力,
而在自由空間中仍然保有良好的路徑追蹤性能。藉由自製的XYZ直角系機
械臂進行一連串的去毛邊實驗,證實了本文所提出的順應控制理論的可行
性。

Two nonlinear approaches are presented in the input/output
sense for the stability of robot's compliant motion. The first
approach applied a modified fuzzy control theory and aimed at
controlling force and position in a non-confliciting way. The
controller which is based on self-tuning proportional-deveriate
(PD) controller achieved roboust deburring in unknow plants
that may be open-loop unstable. A conventional PD level
controller was retained but it's robustness was increased by
using the self-tuning factor to adapt parameters in which
controller to change plant conditions. The second approach used
small gain controller and aimed at the relationship defined
between the interaction forces and the manipulator end-position
traditionally. According to this approach, smaller complinace
either in a robot or in the environment lead to a narrower
stability range. We propose some methods to shift the desired
trajectory to the neighborhood of the environment's dege and
not violated the stability in this approach. Finally, by
knowing distubance- compliance function,environment dynamic and
robot dynamics with tracking controller,we can choose a
compensator to shape the contact force if the sufficient
stability condition is satisfied. Some experiments have been
performed to demonstrate that the proposed criterions we
proposed are perfromed quite well in the deburrning process.

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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