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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:呂至誠
研究生(外文):Leu, Jyh Cherng
論文名稱:具強韌輸出追蹤能力之混合傳統與順滑模態控制器設計
論文名稱(外文):Design of Sliding-and-Classical Controllers for Robust Output Tracking
指導教授:鄭志強鄭志強引用關係
指導教授(外文):Cheng, Chih Chiang
學位類別:碩士
校院名稱:國立中山大學
系所名稱:電機工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1995
畢業學年度:83
語文別:中文
論文頁數:77
中文關鍵詞:順滑模態卡蒙濾波器非極小相位
外文關鍵詞:Sliding ModeKalman FilterNon-minimum Phase
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在此論文中介紹一利用順滑模態技術與卡蒙濾波器實現傳統控制器的方法
。其構想是當系統進入順滑模態時,傳統控制器的特性即能顯現出來。因
此,傳統控制與順滑模態控制的優點可同時穫得。此法最主要的優點是它
可實現一個具有強微分效應的控制器而不會有雜訊增強的現象。其它優點
是當系統有量測雜訊、輸出擾動與受控體具有未確定性時它還可保持強韌
輸出追蹤的能力。此外,此法亦可適用於具有不穩定、非極小相位的受控
體。在此論文中亦分析當受控體具有未確定性時,其對系統所造成的影響
與系統所能容忍未確定性的大小。在此提供一數值例子與其它相關控制法
則作比較。最後,我們應用此結合傳統與順滑模式之控制器於一倒立單擺
系統。

A method for realizing a classical linear controller using the
sliding mode technique and a Kalman filter is presented in this
thesis. The basic concept is that once the system enters the
sliding mode, the classical linear controller is then realized.
Therefore, the merits of both classical control and the sliding
control can be obtained at the same time. One main advantage of
this approach is that controllers even with strong derivative
actions still can be implemented without noise enhancement. The
other advantage is that it still can achieve robust output
tracking when system is in the face of measurement noise,
output disturbance and even the model uncertainties. Besides,
it can also be used for unstable , non-minimum phase plant. The
effects and the amount of model uncertainties that the proposed
control scheme can tolerate are also analyzed in this thesis. A
numerical example is demonstrsted by using several different
control methods for comparison. Finally, we apply the sliding-
and-classical controller to an real inverted pendulum system.

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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