典型倒單擺系統控制的目的是使倒單擺能保持平衡，本論文嘗試著將單擺
從穩定平衡點甩起後再進行平衡工作，在平衡同時希望也能達到位置的控
制。甩起部份，將利用傳統的模糊控制理論(Fuzzy Logic Control
Theo- rem) 來達成；而平衡部份，在結合了適應控制系統 ( Adaptive
Control Theorem ) 和模糊邏輯系統 (Fuzzy Logic System) 的特性後，
本論文中提出了一修正的控制理論稱之為參考模式適應模糊控制理論 (
Model Re- ference Adaptive Fuzzy Control Theorem) ，能輕易的解決
單擺的平衡問題。而針對位置控制的問題，以上述理論為基礎，再加上一
額外的模糊參考模式(Fuzzy Reference Model) 來產生一參考信號，使得
在單擺平衡過程中同時能兼顧到位置的控制。由模擬結果來看發現整個控
制器的設計是成功的。
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