封面
目錄
第一章 簡介
1.1 研究動機
1.2 相關文獻探討
1.3 研究貢獻
1.4 論文架構
第二章 動態模型
2.1 預備知識
2.2 撓性關節機械臂之動態模型
2.3 撓性連桿機械臂之動態模型
第三章 撓性關節機械臂未受限制運動控制
3.1 非線性追蹤控制
3.2 定點調節控制
第四章 撓性連桿機械臂未受限制運動控制
4.1 非線性適應控制器
4.2 適應性強健控制器
第五章 撓性連桿機械臂在受環境限制下之混合式位置力量控制
5.1 模型轉換
5.2 控制器設計
第六章 二軸撓性機械臂之實驗
附錄英文本
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