以往，我們欲對某一設備進行控制時，必須先對此設備做系統識 別
以求出此設備之轉移函數或狀態方程，再針對此轉移函數進行控制 器設
計，使加入控制器後的設備輸出能達到我們所期望的目標值。不 幸地是
，大部分工程系統上的動態模型，因其結構複雜，牽涉之理論 甚廣，不
容易以分析方法得之，而以系統識別所得之結果亦僅是原系 統之近似模
式，以此近似的系統模式來設計控制器，總是很難一開始 就得到適當之
控制器，可能必須將控制器的極零點稍作調整、反覆嘗 試，才能找到較
合適的控制器參數。若是設計過程中能捨去「系統識 別」這步驟，則設
計工作將可能會變得較為輕鬆省時。因此，本文將 利用「基於輸入--輸
出取樣數據設計控制器」法，針對一單輸入單輸 出系統做離散二次線性
奇異最佳化控制器設計，使用此方法設計控制 器有三個好處： (1)它利
用輸出回授控制律，因此實現此控制器時， 不需要狀態估測。 (2)控制
器的計算不需要複雜的系統識別以求得設 備之模型參數。 (3)可以避免
做ＳＬＱ設計時所需的繁複數學轉換。 利用此法對一個模式為未知，但
開路穩定的系統來設計控制器，只須 先得到一組開路響應數據及預期閉
路響應數據，然後以線性理論及最 佳化方式運算，即可求得最佳化的理
想控制器參數。在此強調的是， 在整個設計過程中，並不須參數化的系
統識別程序，而是直接利用開 路系統的響應數據求出最佳化控制器。

A numerical approach for computing discrete singular
linear quadratic (SLQ) optimal controller from input-output
data is proposed. The method is applicable whenever the
plant is open-loop stable. The major advantages of the
method are three folds. First, it involves an output feed-
back control law; hence, no state estimation is needed for
implementation. Second, the computation of this controller
can be conducted without explicit identification of the
plant model parameter. Third, the complicated mathematical
transformations of the model-based SLQ design is avoided.