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研究生:王乾仁
研究生(外文):Chyan-Ren Wang
論文名稱:五軸手控器之設計與建構及其在長控機器人系統之應用
論文名稱(外文):design and construction of a five-axis hand controller and its application to telerobotic control
指導教授:蔡清元蔡清元引用關係
指導教授(外文):Ching-Yuan Tsay
學位類別:碩士
校院名稱:國立成功大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1996
畢業學年度:84
語文別:中文
中文關鍵詞:手控器長控機器人傳算器直接驅動靜平衡
外文關鍵詞:Hand controllerTeleroboticTransputerDirect-driveStatically balanced
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本文所要發表的主題在於進行五軸手控器機構設計與模式建立,並應用於
長控機械人系統操作,傳統間接驅動手控器由於存在以下缺點,包括機構
中減速系統所產生的齒隙,摩擦,順應性等因素影響系統性能,操作人員
和驅動系統因支撐機構重量而增加工作的負擔,力量回授因手控器之重力
和慣性力干擾而造成力量失真等,為了克服這些缺點,同時提升操控的靈
活性和對力量回授的真實感,我們以機構力矩平衡原理和馬達輸出力矩補
償運動慣性等方式,來滿足靜平衡和動平衡要求,設計出五軸直接驅動式
手控器.其次在手控器建模上,依序推導其順向,逆向和速度運動解,並
以基底慣性參數的定義方式,根據d'Alembet原理和虛功原理,並應用
Lagran- ge方程式,建立閉鏈機構的動態方程式.最後,在應用於長控機
械人操作方面,為了應付手控器與僕機械臂彼此之間因非相似機構運動學
轉換及訊號傳遞所需的大量運算,同時要符合即時控制的要求,我們以具
有高速運算和平行處理能力的傳算器為基礎,規劃雙向混合型位置/力量
遠端長控控制架構網路,實現於手控器-U型機械臂系統中,並以影像回
授執行插梢動作來測試系統在拘束空間的遠端操作性能.

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