本論文使用適應性滑動模式控制理論針對剛性及彈性軸機械手臂之強健控
制研究,利用李雅普諾夫穩定理論證明系統穩定.應用改良型適應性滑動模
式控制方法並改進邊界層方法,能有效降低輸出軌跡抖動現象,另外提出適
應性準則估測外部干擾上界以保証系統穩定不受外部干擾影響且輸出軌跡
無抖動現象.其次針對機械手臂於任務空間上軌跡追蹤控制,提出新的控制
器,主要於追蹤誤差是取任務空間座標位置而非一般轉軸旋轉角度追蹤誤
差 ,將系統參考軌跡直接定於任務空間座標位置.另一方面針對彈性軸機
械手 臂控制,基於奇異擾動理論,使用改良型適應性滑動模式控制方法設
計控制 器,不須加速度回授,並可容忍系統參數變化,使得控制器具強健性
能.