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研究生:尚立人
研究生(外文):Li-Jen Shang
論文名稱:適應性滑動模式於機械手臂之控制
論文名稱(外文):Adaptive sliding mode controller for robot manipulators
指導教授:徐國鎧
指導教授(外文):Prof. Kao-Kuo Shyu
學位類別:碩士
校院名稱:國立中央大學
系所名稱:電機工程研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1996
畢業學年度:84
語文別:中文
中文關鍵詞:邊界層任務空間奇異擾動理論
外文關鍵詞:Boundary layerTask spaceSingular perturbation theorem
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本論文使用適應性滑動模式控制理論針對剛性及彈性軸機械手臂之強健控
制研究,利用李雅普諾夫穩定理論證明系統穩定.應用改良型適應性滑動模
式控制方法並改進邊界層方法,能有效降低輸出軌跡抖動現象,另外提出適
應性準則估測外部干擾上界以保証系統穩定不受外部干擾影響且輸出軌跡
無抖動現象.其次針對機械手臂於任務空間上軌跡追蹤控制,提出新的控制
器,主要於追蹤誤差是取任務空間座標位置而非一般轉軸旋轉角度追蹤誤
差 ,將系統參考軌跡直接定於任務空間座標位置.另一方面針對彈性軸機
械手 臂控制,基於奇異擾動理論,使用改良型適應性滑動模式控制方法設
計控制 器,不須加速度回授,並可容忍系統參數變化,使得控制器具強健性
能.

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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