本文旨在研究伺服馬達系統中,摩擦力效應對定位控制所造成的影響.然 而真實的摩擦力效應是難以掌握的,因此有必要以適當的控制手段來做線 上補償.由於CMAC類神經網路對系統輸出入之映射關係具有提供插值功能 和快速學習收斂的優點,使之能成為一即時控制器.本文採用其控制架構 ,對具有摩擦效應的伺服馬達系統進行可行性模擬,經由模擬中定性與定 量分析討論結果可知,CMAC控制器能有效的補償傳統控制器所造成的定位 誤差.依據模擬中所決定的各參數範圍進行實驗測試,實驗結果顯示出 CMAC控制器在定位控制,系統強健性以及負載變動的適應能力上,都有不 錯的表現.
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