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研究生:廖本儒
研究生(外文):Liao, Freddy
論文名稱:三桿平臺之動態分析設計與即時模擬驗證
論文名稱(外文):Dynamic analysis and design、Real-time simulation and verification of a 3-Leg Stewart Platform
指導教授:黃榮興黃榮興引用關係
指導教授(外文):Hwang Phong-Shing
學位類別:碩士
校院名稱:中華工學院
系所名稱:航空太空工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1997
畢業學年度:85
語文別:中文
論文頁數:72
中文關鍵詞:前向運動逆向運動速度運動
外文關鍵詞:Forward KinematicsInverse KinematicsVelocity Kinematics
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本研究之目的在於探討平台動態方程,推導前進運動、反向運動與
速度運動方程,同時進行軟體模擬與硬品即時模擬驗證,希望能完成飛機
動態嚮應在三桿Stewart平台上之模擬,以及更進一步地分析增強平台負
載能力與轉動速率之方法以進行修改或重新研製之可行性評估,另外並以
數學模式來表達分析此型平台之奇異性現象。 硬品迴路模擬乃是以
平台實體取代前進運動數學模式完成即時模擬驗證同時修正數學模式。此
部分已可即時生動地模擬各種飛機之動態響應。 本文除理論推導
外,並在PC上以C++完成所有之演算法及相關I/O介面驅動,同時透過監
控台執行各種動態分析與控制律設計。
This research has investigated the kinematics equations of
a three-leg Stewart platform, which include forward kinematics,
inverse kinematics and velocity kinematics. In the meantime, we
perform the mathematical model and hardware-in-the-loop
simulation and verification on PC very successfully. In the
future, we will accomplish the dynamic analysis and simulation
of platform. Furthermore, the capability of the payload and
angular rate will be enhanced and evaluated for the possibility
to modify or rebuild the system. In addition, we analyze the
phenomenon of the singularity with mathematical model.
Hardware-in-the-loop (HIL) simulation is a real-time simulation
by using platform real body instead of forward kinematics
mathematical model. Through HIL simulation, all the platform
dynamic response can be simulated and verified. In this
thesis, we not only derive the kinematics equation, but also
accomplish all the algorithm and I/O driver by using C++ program
on PC.
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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