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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:邱勝琳
論文名稱:同步馬達驅動滑塊曲柄機構之非線性控制器設計
論文名稱(外文):Design of Nonlinear Controllers for A Montor-Slider-Crank Mechanism
指導教授:林法正林法正引用關係
學位類別:碩士
校院名稱:中原大學
系所名稱:電機工程學系
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1997
畢業學年度:85
語文別:中文
論文頁數:110
中文關鍵詞:曲柄機構非線性控制器
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本論文之主要目的係研製一永磁同步伺服馬達驅動系統及設計滑塊曲柄機構之非線性控制器。首先,針對滑塊曲柄機構做動態分析,應用漢彌爾頓定理(Hamilton's principle)及拉格朗吉乘子法(Lagrange multiplier)推導出永磁同步伺服馬達與滑魂曲柄機構之耦合系統的運動方程式,再利用已獲得的運動方程式,設計滑塊曲柄機構的非線性控制器;非線性控制器包含適應控制器(adaptive controller)及可變結構之滑動模式控制器(sliding mode controller)。最後,本論文用自行設計及製作之永磁同步伺服馬達驅動電路,配合前述之非線性控制器,實際應用在滑塊曲柄機構的定位控制上。由電腦模擬及實驗結果顯示,本論文所設計之非線性控制器對耦合同步馬達-滑塊曲柄機構,具有良好之控制特性。


The object of this thesis is to design nonlinear controllers for the slider-crank mechanism, which is driven by a permanent magnet (PM) synchronous servo motor. First, the dynamic equation of motion of the motor-slider-crank coupled system is derived by Hamilton's principle and Lagrange multiplier method. Then, an adaptive controller and a sliding mode controller are designed to enhance the robustness of the coupled system with regard to external load disturbance and plant parameter variations. Finally, numerical simulation and experimental results are presented to show that the proposed nonlinear controllers are suitable to apply in the motor-slider-crarik coupled system with good tracking performance.

QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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