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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:蕭永隆
研究生(外文):HSIAO, YUNG-LONG
論文名稱:贅餘操縱器之軌跡追蹤控制
論文名稱(外文):Trajectory Tracking Control of Redundant Manipulators
指導教授:羅致卿
指導教授(外文):LO CHIH-CHING
學位類別:碩士
校院名稱:逢甲大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1997
畢業學年度:85
語文別:中文
論文頁數:45
中文關鍵詞:贅餘軌跡追蹤型態控制
外文關鍵詞:RedundantTracking ControlConfiguration Control
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本文是針對贄餘機械手臂之軌跡追蹤控制所提出的計畫,而 在本
文中,吾人所追 蹤控制的方法,是利用平面上的三軸手臂來做 軌跡追蹤
,假如我們擁有三個自由度,但 是只是用在平面時,我們 即多出一個
自由度,所以我們可以加入一個束縛來達到平面追 蹤的 目的,則此即
稱為【贅餘】,而在過去二十年間,對贅餘的研究已 經非常清楚或以 摸
擬Jacobian接近法來使用贅餘,且經由一些方程 式的區域最佳化。更深
入的說明,就 是很多提出的方法解決了贅餘 在連結空間及贅餘操縱器
在運動學方面的問題,在這篇文 章中我們 提出一些新的及簡單概念性
的方法來控制關於贅餘操縱器的型態控 制,而這方 法跟傳統反擬似的方
法完全不同,在這理論中,贅餘在 我們所要求的空間中是直接被利 用
去控制此型態控制器,而此空間 一開始就被完成,因此我們可免去計算
複雜的反運動 學的轉換,而 此卡氏座標系是經連結空間中我們所選擇
的運動方程式去反映出那 根據贅 餘而被要求完成的增加設計,而在操縱
器的『自我移動』中 ,我們就能觀察出其運動方 程式。所謂『自我移
動』即是其各個連 結器在內部移動中不會移動到末端授控器,換句 話
說,只要我們給 予操縱器我們的位置和方位,則運動方程式就會將操縱
器的型態展 現 出來。在型態變數中我們包含了末端授控器的卡氏座標系
及動態 方程式,它描述了整個 操縱器在移動中的物理型態,而我們這
種設 計保證了型態變數盡可能的靠近一些追蹤的 曲線,所以這種控制
不 需要知識背景是有關於複雜的動態模組或操縱器的變數值及負載 ,
且其計算快速,是非常適合真實時間贅餘操縱器的控制器。而加入 的束
縛是根據實驗 需要而改變的,且由其追蹤的過程中計算出我們 所關心的
誤差量(包括x軸的誤差及y軸的 誤差),再根據兩者誤差量 之間的相關性
,我們可以推出一個合理的方程式,並利用此方 程式 來找出束縛的範圍
,而使贄餘機械手臂追蹤的誤差得到改良,且更 能應用於機械手 臂在行
進前的事先規劃,此乃本篇之主旨。

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