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研究生:許應麟
研究生(外文):Hsu, Ying-Lin
論文名稱:非完整約束剛體系統之動力分析
論文名稱(外文):A dynamic analysis of non-holonomic constraint rigid body system.
指導教授:張家歐---
指導教授(外文):Chang Chia-Ou
學位類別:碩士
校院名稱:國立臺灣大學
系所名稱:應用力學研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1997
畢業學年度:85
語文別:中文
論文頁數:2
中文關鍵詞:非完整約束剛體系統動力分析
外文關鍵詞:non-holonomiccontraintrigid body systemdynamic analysis
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本文之研究乃是承襲C.O.Chang & V.C.Wang在1996年所發展出之理論,其主要
精神在於將高斯最小約束原理與狀態轉換相結合,快速地求出系統所必須之最
少數目的一階狀態方程組,稱之為無約束狀態方程組。在本文中,將把本方法
應用在多剛體非完整系統上。第一例為雙輪之滾動系統,並分別針對無指定約
束、路徑指定、路徑與速度均指定三種狀況來討論之。第二例則為四輪滾動系
統,主要討論無指定約束與路徑指定兩種狀況。由最後結果可知,本方法在推
導系統之無約束狀態方程組上,可以說還算不錯。但是由此又衍生出許多控制
分析上的問題,有待更進一步地討論。最後希望藉由本文,對非完整系統動力
學有興趣者提供一些簡單之例子,並增加對此一領域之認識與了解。
This paper follows the theories developed by C.O. Chang and
V.C. Wang in 1996. They combined Gauss'' Principle of Least Constrain
with State Transform to rapidly derive the minimum set of the first
order state equations. It is named Constraint-Free State Equations.
We apply this method to multi-rigid body nonholonomic constraint
in this paper. First, for a double-wheel-roll system, we discuss
three situations: non-assigned constraint, assigned track, and
assign both track and velocity. Second, for a four-wheel-roll system,
we mainly discuss two situations: non-assigned constraint and assigned
track. From the above two cases, we conclude that it is a good method
for deriving the Constrant-Free State Equations for the systems.
However, there are some problems in system control should be solved,
and more diecussions will be needed.
Hopefully, this paper can provide some easy examples to those who
are interesting in Nonholonomic Dynamics. By reading the content,
they can understand more and more about this field.
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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