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研究生:郭天舜
論文名稱:H∞強健控制理論應用於垂直負載電液伺服系統加速度控制之研究
論文名稱(外文):H∞ Control of an Electrol-hydraulic Acceleration Servo System with a Vertical Load
指導教授:陳義男陳義男引用關係郭振華郭振華引用關係
學位類別:碩士
校院名稱:國立臺灣大學
系所名稱:造船及海洋工程學研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1997
畢業學年度:85
語文別:中文
論文頁數:82
中文關鍵詞:H∞強健控制理論垂直載電液伺服系統
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在實際控制工程中,受控對象的精確模型往往是難以得到的,沒有一個數學系統可用來準確地做為一個實際物理系統的模型(model),無論如何總是有不確定性。同時,由於電液伺服閥控液壓缸系統具有非線性、時變等特性,使得電液伺服系統的加速度運動難以控制。
本文旨在針對電液伺服閥控液壓缸加速度系統,應用H∞強健控制理論,設計一混合靈敏度(mixed sensitivity)微電腦控制器,用以控制電液伺服閥控液壓缸系統之垂直方向加速度運動,使其兼具良好響應性能與強健性。
本文除以數值模擬和實驗驗證H∞強健控制理論的有效性外,同時亦比較採用H∞強健控制器和採用傳統極—零對消控制器之電液伺服加速度系統,在各種如油液溫度、供油壓力與垂直負載等工作條件變化下,性能表現之優劣。結果顯示,H∞強健控制器能夠克服系統之不確定性(uncertainty)並獲得較佳的系統性能。
Due to the nonlinear and time variant characteristics, the accelerating motion of the electro-hydraulic controlled cylinder system is difficult to control.
The purpose of this thesis is to design a mixed sensitivity controller using the H-infmity theorem for the motion control of an electro-hydraulic cylinder system. The design criteria is to achieve good response and robustness for the vertical accelerating motion of the cylinder.
The controller is tested by both the numerical simulation and laboratory experiments. The performance of the controller is further compared with experimental results using a controller design by pole-zero cancellation. It is verified that under the temperature, supply pressure and loading variations, the H-infmity controller can overcome system uncertainties and achieve better performance.
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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