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誌謝
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圖表索引
符號說明
第一章 緒論
1-1 研究動機與目的
1-1-1 研究動機
1-1-2 研究目的
1-2 動力學模式之回顧
1-3 控制問題研究之回顧
1-4 本文之貢獻
1-5 本文之內容與架構
第二章 撓性機械臂之大變形動力學模式
2-1 簡介
2-2 基本假設與變形描述
2-3 座標系間轉換關係之建立
2-3-1 局部座標系設置
2-3-2 連桿i末端座標系相對於關節i座標系之方向轉換關係
2-3-3 連桿i末端座標系相對於關節i座標系之轉換關係
2-3-4 關節i+1座標系相對於連桿i末端座標系間之轉換關係
2-3-5 關節i+1座標系相對於關節i座標系間之轉換關係
2-4 撓性機械臂之運動學
2-5 系統總動能
2-5-1 撓性連桿i之動能表示式
2-5-2 剛性關節i之動能表示式
2-5-3 負載之動能表示式
2-5-4 撓性機械臂系統之總動能
2-6 系統總位能
2-6-1 撓性連桿i之應變能表示式
2-6-2 撓性連桿i之重力位能表示式
2-6-3 剛性關節i之重力位能表示式
2-6-4 負載之重力位能表示式
2-6-5 撓性機械臂系統之總位能
2-7 三維空間運動之大變形動力學模式
2-7-1 撓性機械臂系統之拉格朗日函數
2-7-2 延伸漢米爾頓原理
2-7-3 大變形動力學模式
2-8 垂直平面運動之變形動力學模式
第三章 單桿撓性機械臂之大變形動力學模式
3-1 簡介
3-2 大變形動力學模式
3-3 動態特性分析
3-4 模態展開問題
3-5 傳統旋轉加速運動之數值模擬與討論
3-6 扭矩驅動旋轉加速運動之數值模擬與討論
第四章 垂直平面運動二連桿撓性機械臂之大變形動力學模式
4-1 簡介
4-2 大變形動力學模式
4-3 動態特性分析
4-4 模態展開問題
4-5 動態模擬與討論
第五章 功能變率原理與定位控制法則
5-1 簡介
5-2 功能變率原理
5-3 系統重要物理性質
5-4 重力效應下之快速定位控制法則
5-5 強健性分析
5-6 定位控制法則之實現
第六章 單桿撓性機械臂之快速定位控制
6-1 簡介
6-2 定位控制法則
6-3 無重力效應下之定位控制動態模擬與討論
6-4 重力效應下之定位控制動態模擬與討論
第七章 二連桿撓性機械臂之快速定位控制
7-1 簡介
7-2 定位控制法則
7-3 無重力疾應下之定位控制動態模擬與討論
7-4 重力效應下之定位控制動態模擬與討論
第八章 討論
8-1 在動力學模式方面
8-2 在定位控制方面
參考文獻
附錄A 動力學模式回顧與模式誤差分析
附錄B 單桿撓性機械之有限維大變形動力學模式
附錄C 二連桿撓性機械臂之有限維大變形動力學模式
附錄D 二連桿撓性機械臂之一致性線性化動力學模式
附錄E 單桿撓性機械臂前饋重力補償項之估算
附錄F 二連桿撓性機械臂前饋重力補償項之估算
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