(3.230.173.249) 您好!臺灣時間:2021/04/18 07:00
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果

詳目顯示:::

我願授權國圖
: 
twitterline
研究生:賴文彬
研究生(外文):Lai, Wen-Ben
論文名稱:移動式機器人運動與力量分佈之規劃
論文名稱(外文):Motion and Force Distribution Planning of Mobile Robots
指導教授:李祖添李祖添引用關係
指導教授(外文):Tsu-Tian LEE
學位類別:碩士
校院名稱:國立台灣工業技術學院
系所名稱:電機工程技術研究所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1997
畢業學年度:85
語文別:中文
論文頁數:124
相關次數:
  • 被引用被引用:0
  • 點閱點閱:116
  • 評分評分:系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔
  • 下載下載:0
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:1
本論文主要的目的是規劃移動式機器人的運動以及足式步行機的步態
和力量分佈的研究.為使移動式機器人能夠安全的完成任務,適當的路徑規
劃以及避障法則的使用是需要的,本論文針對一具有未知動態模型的移動
式機器人提出一基於虛擬阻抗觀念的滑動模式控制器,並且配合一些簡單
的避障法則以使移動式機器人能夠在具有動態以及靜態障礙物的環境下安
全的運作. 一般而言,足式步行機比起輪式車輛更適合於崎嶇不平的路
面上運動, 而步行機性能的好壞與其所使用的步態有很大的關係.而一般
步態的分析都著重於靜態穩定度的分析,卻很少探討步態對於步行機速度
的影響.鑑於蟹步步態在全方位步行中所扮演的重要角色,我們提出一種蟹
步步態速度的規劃方法,使四足步行機能夠達到最高的步行速度. 此外,
由於足端力量分佈的規劃在步行機步行過程中扮演重要的角色,然而一般
而言線性或者是非線性規劃的方法在使用上通常無法做到即時處理的能
力,在此論文中我們發展一個以神經網路為基礎的力分佈規劃器,嘗試在步
行機行走於週期步態中,避免此問題.

The major purpose of this thesis is to plan the motion of a
mobilerobot, the gait and force distribution of a quadruped
walking machine. For a mobile robot to complete the task
safely in an environment with obstacles, suitable path planning
and obstacle avoidance algorithmare needed. In this thesis, we
propose a controller based on the concept of virtual impedance
and some simple algorithm to control the mobile robot in an
environment with stationary and moving obstacles. In general,
a legged walking machine is more suitable than awheeled vehicles
to work on a rough terrain. The performance of the walking
depends on the gait adopted very much. The majorconcern of most
gait analyses is the ststic stability, but the influence ofgaits
on the speed of the walking machine is rarely discussed. Due to
theimportance of the crab gait for an omni-directional walking
machine, we propose a strategy to plan the crab gait of a
quadruped walking machine such that it can walki as quickly as
possible. Force distribution planning plays an important role
in controlling awalking machine; the approaches which utilize
linear or nonlinear programming are not suitable for real-time
implementation. In order toovercome the problem, a neural
network based force planner is developed in this thesis.


QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top
系統版面圖檔 系統版面圖檔