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研究生:鐘健福
研究生(外文):Jong, Jian Fu
論文名稱:以介質傳播探討能量場之總體搜尋問題
論文名稱(外文):Global search on potential field based on propagating interface modeling
指導教授:黃國勝黃國勝引用關係
指導教授(外文):Kao Shing Hwang
學位類別:碩士
校院名稱:國立中正大學
系所名稱:電機工程學系
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1998
畢業學年度:86
語文別:中文
論文頁數:44
中文關鍵詞:介面運動總體最佳化路徑規劃碰撞機率機器視覺
外文關鍵詞:global optimalcollision freepath planninginterface motionmachine vision
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在這篇論文裡,一種用來分析計算介面運動行為的數值技巧被拿來探討關
於總體最佳化的路徑規劃問題.首先我們以高斯分布機率來模擬機器人與
障礙物在幾何圖形上的關係,並以此定義出在這個工作環境下的碰撞機率.
以其他的觀點來看,這整個工作環境的碰撞機率會形成一個能量場.類似在
搜尋最小能量的問題一樣,藉由碰撞機率來定義出傳播介面方法中的傳播
速度,我們可以找出一條不會發生碰撞的路徑.另外介面傳播方法也可以拿
來應用在機器視覺裡的影像分區問題.就像最佳化路徑規劃一樣,以鄰近區
域的像素灰階強度來定義傳播速度.該傳播介面的波前所形成的邊界即為
物體的邊界.


In this thesis, a global optimal collision-free path planning
method is proposed by using the propagating interface technique
which is a numerical technique for analyzing and computing
interface motion. To implement the method, a measure, called the
collision probability, is defined. The probability, which is
analog to that of in the potential modeling method, is obtained
by mapping the geometrical relationship between a robot and the
obstacles into a Gaussian distribution domain. The collection of
the associated probability of each grid in the working space
form a potential field. Similar to searching the minimum energy
problem, the propagating interface method can search a
collision-free path by regarding the probability as the
propagating speed. In addition, the interface propagating
technique also can be applied to image segmentation problems in
machine vision. Similar to the ones dealing with collision-free
path planning, the method uses the differential intensity of
each pixel's neighborhood as its propagating velocity.
Therefore, the front of propagating interface should get stuck
around the edge of a detected object.


QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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