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研究生:林振輝
研究生(外文):Lin, Chen-Hui
論文名稱:視覺回授在3D軌跡追蹤之應用
論文名稱(外文):Three Dimensional Trajectory Tracking Using Visual Feedback
指導教授:陳介力陳介力引用關係
指導教授(外文):Chieh-Li Chen
學位類別:碩士
校院名稱:國立成功大學
系所名稱:航空太空工程學系
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1998
畢業學年度:86
語文別:中文
論文頁數:51
中文關鍵詞:視覺回授
外文關鍵詞:visual feedback
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視覺回授的應用相當的廣泛﹐己經成為一個熱門的研究趨勢﹐特別是
將視覺回授能力加入機械臂系統,使其具有3D軌跡追蹤能力。在整個視覺
回授系統中﹐包含了目標識別﹑立體視覺的產生﹐視覺機構與機械臂的控
制。本研究以影像擷取器(CCD Camera)為感測器﹐建構一套模仿人類眼球
機制的視覺機構﹐以彩度與亮度為特徵進行辨識﹐利用PID控制器作定位
及追蹤控制。 本系統所建構的立體視覺較直接單純﹐不需對攝影機建立
精確模型﹐所以可以避免繁瑣的校正工作﹐機械臂的追誤差會在每次回授
中獲得修正﹐由研究結果發現其在3D空間的靜態目標物抓取及動態目標物
之追蹤皆有不錯的結果。
The visual feedback system has been generally applied,
especially when the function of visual feedback is addedon a
robot system and make it capable to track a three
dimensional trajectory.The key issues of the overall
visualfeedback system include target recognition, the
generation of stereo vision and the control of the
mechanism of vision servo system and the robot system . In
this thesis, CCD cameras are used as the image sensors to
imitate the mechanism of the eyeballs of the human beings
.Colors and intensity are considered the features to
recognize the object. PID controller is used for position and
tracking tasks. Using the proposed visual feedback
structure, the sensitivity to the measurement error of the CCD
camera can be reduced,that is the precise calibration of the
CCD camera is not necessary. The tracking error of the robotto
target will be compensated with the proposed process.
Satisfactory results are obtained for both positioning and
tracking tasks.
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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