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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:朱智鴻
研究生(外文):Zhu, Zhi-Hong
論文名稱:具弱順滑條件之離散式順滑控制器設計
論文名稱(外文):Discrete-Time Sliding Mode Controller Design with Weak Sliding Condition
指導教授:陳介力陳介力引用關係
指導教授(外文):Chieh-Li Chen
學位類別:碩士
校院名稱:國立成功大學
系所名稱:航空太空工程學系
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1998
畢業學年度:86
語文別:中文
論文頁數:73
中文關鍵詞:離散式順滑模態控制
外文關鍵詞:discrete sliding mode control
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在控制系統的設計中,經常要求系統的行為不受模型參數的變動或外
在干擾的影響。對於此問題,可變結構控制已有成熟的發展並被廣泛地應
用。傳統的順滑模態控制即是利用進入順滑模態後,受控系統對不確定性
及外擾具有不變性,而使其動態響應依循順滑平面的規範。但在實際以數
位電腦來實現順滑模態控制器時,因狀態不可能在順滑平面(sliding
surface)無限快地切換,數學上理想的順滑模態不存在,原本具有強健性
即消失,更可能因取樣週期過長而導致系統不穩定。 本論文提出一與
取樣時間無延遲之離散式順滑控制律,使系統沿著預設之順滑平面產生弱
順滑模態。在某些實際應用上,取樣後會遭遇些許計算延遲。故本文亦提
出一個取樣週期延遲之離散式順滑控制律來克服計算延遲的效應,並提出
相對的應修改型弱虛擬順滑模態的概念。
In control system design, it is often required that the
system behavior is insensitive to the parameter variations and
external disturbances. To this problem, variable structure
system control is developed and widely applied. Traditional
sliding mode control possesses the characteristics that the
controlled system is invariant to model uncertainty and external
disturbance when the state enters the sliding surface, and the
system response follows the dynamics of the sliding surface.
However, when the sliding mode controller is realized by digital
computer, it is impossible for the control input to switch in a
very high frequency and the sliding mode motion will not
occurred. The respective robustness vanishes, and the system
may become unstable when the sampling period is too long.
In this dissertation, a discrete-time sliding control law, which
is applied immediately after sensing the system states, is
developed to guarantee the existence of the weak-pseudo-sliding
mode along the prescribed hyperplane. Due to the effect of the
computational delay, an one-sample-delay discrete-time sliding
mode control law is developed. Concept of the "modified weak-
pseudo-sliding mode" is proposed. The upper bounds of the
sampling periods are also determined to ensure the stability.
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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