本文主要探討控制系統中的兩個重要課題。其一為連續時間輸入時延
之離散化最佳控制，另一為數位設計的改善。在實際的數位控制系統的設
計與應用，必需考慮系統的輸入時延現象之存在。控制系統的設計若能考
慮這個因素，在實際應用上即能盡可能的避免系統的響應不良與造成系統
的不穩定性。首先，對於控制系統模型，得到其離散時間的等效時延模型
，並運用存在的最佳控制理論，推求出一考慮時延的數位控制器，配合數
位預測法則，找到我們所想要的控制器。另外，對於數位重新設計法則，
我們提出一個誤差項的概念，且利用最小平方法找出一個改善的數位控制
器，對於相對較長的採樣週期，數位控制系統的狀態盡可能的匹配原來連
續時間系統的狀態。