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研究生:陳志豪
研究生(外文):Chen, Jyh-Haur
論文名稱:伺服定位系統之強健設計實務
論文名稱(外文):Implementation of a Robust Servo Positioning System Design
指導教授:蔡明祺
指導教授(外文):Tsai Mi-Ching
學位類別:碩士
校院名稱:國立成功大學
系所名稱:機械工程學系
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1998
畢業學年度:86
語文別:中文
論文頁數:45
中文關鍵詞:二自由度控制器強健控制定位控制
外文關鍵詞:S 曲線2DOF ControllerRobust ControlPosition ControlS-curve
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本文探討非傳統內外多層式控制迴路設計的可行性,直接利用位置感
測器迴授以改善多層迴路設計之限制。文中提出一具積分器之二自由度伺
服控制器,因此可利用積分器與前置濾波器來改善伺服追蹤性能,而迴授
控制器則可確保系統的穩定性。並採用強健控制法則來設計此控制器,使
整個控制系統具有強健穩定,同時配合S 型曲線作速度規劃,期使馬達運
轉加速與減速能更為平順,以提昇伺服系統的追蹤特性。並針對負載慣量
改變時,提出因應對策。所發展的控制設計法則先利用電腦軟體模擬求得
合適的控制器,整個控制架構再由數位訊號處理器模組與馬達實驗機台實
現,以實務結果驗證理論的正確性和實用性。
In this thesis position feedback is used to construct the
control structure, as opposed to the conventional approach for
designing an inner/outer loop multi-feedback control structure.
This is so that the restrictions of multi-loop control structure
can be relaxed. A two degree-of-freedom (2DOF) servo system is
proposed, in which the integrator is effective in rejecting the
tracking error. The robust control law is adopted to design a
two input/one output controller. In Addition, S-curve profiling
is incorporated into the step moving command to provide smoother
motion control. This is achieved by reducingthe jerk in
acceleration and deceleration portions of the move profile. A
gain tuning approach is also proposed to deal with the inertia
change of the servo system. The control structure is simulated
using MATLAB computer software before being implemented into the
DSP module and the motor installation. The experimental results
are analyzed to prove the control structure is appropriate and
practical.
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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