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研究生:呂振忠
研究生(外文):Lu, Zhen-Zhong
論文名稱:使用順滑模態理論的機械手臂力量與位置控制
論文名稱(外文):Robot Force/Position Control Using Sliding Mode Theory
指導教授:陳永平陳永平引用關係
指導教授(外文):Yon-ping Chen
學位類別:碩士
校院名稱:國立交通大學
系所名稱:電機與控制工程學系
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1998
畢業學年度:86
語文別:中文
論文頁數:71
中文關鍵詞:機械手臂順滑模態控制拘束動作
外文關鍵詞:RobotSliding-Mode ControlConstrained motion
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對工程界而言,機械手臂扮演的角色越來越重要對工程界而言,機械手臂
扮演的角色越來越重要。由於工業用機械手臂的用途甚廣,故其成為實現
自動化系統的重要利器。很多機械手臂的工作常常需要與工作環境做接觸
,這也就是所謂的拘束動作。為了使機械手臂的操作變的有效率,故其因
接觸所產生的互動力需要適當的加以控制而非忽略。 本論文對
機械手臂同時施力與移動的問題,設計了一個無需量測工作環境剛性值的
強健性控制器。借由分析受拘束的動作行為,對受力環境模型和其運動行
為做了一些適當的假設。控制器的設計採用了無抵達狀態順滑模態控制技
巧,不僅易於實現且能在工作環境剛性值不確定的條件之下即可達成相當
不錯的位置和施力控制效果。數值模擬的結果證明控制器的性能相當優越


The role of robots is getting important in engineering.
Industrial robots have gained a very wide popularity as
essential components for the realization of automated
manufacturing systems. Lots jobs assigned to robot demand a
dynamic interaction , so called constrained motion, with the
environment. To effectively operate a robotic manipulator, the
interacting force between the robot and the environment should
be accommodated rather than rejected. A robust
force/position controller of a robotics manipulator without
estimating the environment stiffness is proposed in this thesis.
The constrained behavior has been analyzed to make some suitable
assumptions of environment model and contact conditions. The
presented control scheme without reaching phase is able to
achieve excellent position and force with unknown environment
stiffness. This controller is laconic and easy to implement.
Simulation results are included to demonstrate the success of
the proposed controller.



QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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