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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:薛百誼
研究生(外文):Shyue Baai-Yih
論文名稱:三重球面連桿腕關節機構之研究
論文名稱(外文):A Study on Triple-Spherical-Linkage-Type Wrist Mechanism
指導教授:何應勤
指導教授(外文):Her Innchyn
學位類別:碩士
校院名稱:國立中山大學
系所名稱:機械工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1998
畢業學年度:86
語文別:中文
中文關鍵詞:非基本型球面雙曲柄四連桿三重球面連桿萬向接頭桿長範圍規劃
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因為圓具有封閉的特性,所以一個球面四連桿另外有15個同系機構.在機構合成和大部份其它球面四連桿分析,幾乎都採用基本型球面四連桿,也就是任二桿桿長之和小於180 度.TSSL-UJ 可做三個旋轉自由度的控制,應用到焊接或噴漆用機器手臂上的腕關節機構.TSSL-UJ 以非基本型球面雙曲柄四連桿為基本單元,所以必須探討非基本型四連桿的運動模式.本文定義出基本型和非基本型球面四連桿後,針對這二種機構做可完全旋轉的範圍規劃.其次釐清輸入桿與固定桿圍成的中間虛桿的內凹性及外凸性,並做非基本型球面雙曲柄四連桿的運動分析,其中如何得到單值解被強調.利用上面的結果,可做 TSSL-UJ中間三重同心軸桿的干涉分析,另外,由桿長範圍規劃進一步可以決定在可完全旋轉時,TSSL-UJ 操作角的理論值.最後,以一實做之模擬機構,觀察在允許的操作角範圍內,TSSL-UJ 的運動,可作為將 TSSL-UJ 應用到腕關節機構用途時,動作控制的參考資料.
Due to the path of a circle with the closed property, for a spherical4-bar linkage, there are total 16 cognate mechanisms existing. In the field of mechanical synthesis, the basic spherical 4-bar linkages are adopted.A TSSL-UJ mechanism has one degree of freedom. Removing a rotary pair, we obtain a three-spherical-linkage-type wrist mechanism with three degree of freedom.The wristmay apply to industrial robot. Because the basic element of a TSSL-UJ is the non-basic spherical 4-bar linkage, the kinematic analysis of a non-basic sphe-rical 4-bar linkage is necessary and developed in this study. In this research, the basic and the non-basic spherical 4-bar linkages are defined and by the full rotatability criterion the range-limit of the length of the fixed link is calculated. Meanwhile, the theoretical value of the maximum operating angle ofthe TSSL-UJ is obtained. Discriminating between the concavity and convexity ofa spherical triangle, the forward kinematics of a non-basic spherical double-crank 4-bar linkage is analyzed. Then the problems of interface of the triple-homocentrical axes are discussed. Finally a TSSL-UJ prototype is manufactured. The practical maximum operating angle and the motion of the prototype may be observed. Some improvements and applications may be revised and suggested.
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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