一般而言，電路板自動曝光機使用的XYY定位平臺之各軸位置與平臺的姿態間之關係為非線性之關係。因此進行自動對位時，對於各軸之初始位置的依賴性很大。若無法確定各軸之初始位置，則之後的對位流程會有誤差發生，使得對位所需的時間增加。因此需要一個適當之歸零程序以確保各軸之初始位置位於原點。
在本論文中，我們提出了一個經濟且有效的歸零程序。此一歸零程序並不需要額外的位置感測器，而是運用自動曝光機現有的CCD影像系統以及利用臺框伺服系統本身運動學上的特性。此一歸零程序所使用的演算法主要是根據二分搜尋法。根據模擬的結果可以發現此一疊代式的歸零方法確實可行。

誌謝……………………………………………………………I
摘要……………………………………………………………II
目錄…………………………………………………………III
圖表目錄………………………………………………………V
第一章 緒論…………………………………………………1
1.1研究目的及緣起……………………………………1
1.2自動曝光機簡介……………………………………2
1.3自動曝光機臺框伺服系統…………………………11
1.4研究動機……………………………………………12
1.5內容概述……………………………………………14
第二章 歸零程序…………………………………………15
2.1模型推導……………………………………………15
2.1.1順向運動學分析……………………………………………17
2.1.2順向運動之特性……………………………………………19
2.2「演算法一」－將各軸定位到其M點之方法
……………………………………………………22
2.3「演算法二」－二軸之歸零程序……………………24
2.4「演算法一」中起始步伐的決定……………………29
第三章 機構誤差對於演算法之影響……………………35
3.1檔板誤差……………………………………………35
3.2模型修正……………………………………………36
3.3誤差分析……………………………………………38
3.3.1正偏斜角度………………………………………………39
3.3.2負偏斜角度………………………………………………40
第四章 模擬結果與討論…………………………………45
4.1對「演算法一」之模擬………………………………45
4.1.1模擬一………………………………………………………45
4.1.2模擬二………………………………………………………46
4.1.3模擬三………………………………………………………51
4.2對「演算法二」之模擬……………………………………52
4.2.1模擬一………………………………………………………52
4.2.2模擬二………………………………………………………54
4.2.3模擬三………………………………………………………59
第五章 結論與未來工作…………………………………62
附錄一、程式列表……………………………………………63
參考文獻……………………………………………………67

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