(3.238.186.43) 您好!臺灣時間:2021/02/28 15:31
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果

詳目顯示:::

我願授權國圖
: 
twitterline
研究生:黃信雄
研究生(外文):darcy huang
論文名稱:即時載波相位定位於車輛動態量測之應用
論文名稱(外文):Application of Real Time Carrier Phase Positioning on Vehicle Dynamics Measurement
指導教授:高維文
指導教授(外文):wwkao
學位類別:碩士
校院名稱:國立臺灣科技大學
系所名稱:機械工程系
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:1999
畢業學年度:87
語文別:中文
論文頁數:86
中文關鍵詞:全球定位系統載波相位系統動態即時
外文關鍵詞:Global Positioning SystemCarrier PhaseSystem DynamicsReal Time
相關次數:
  • 被引用被引用:7
  • 點閱點閱:300
  • 評分評分:系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔
  • 下載下載:0
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:0
本論文是利用全球定位系統(GPS)載波相位差分法進行動態相對定位,在本文中使用快速二次差分定位與三次差分定位兩種方法,也就是同時使用兩個接收機,當兩靠近的接收機都收到某一顆衛星的訊息時,訊號行經路徑應相當,所以對流層與電離層的誤差也相當,利用差分將兩個誤差消掉,因為誤差量在差分時已被消除所以利用這種方法定位可精準到公分級,可應用姿態判定或精密量測。
有了這種精準的定位方法,吾人可將其應用於量測載具行進的位移,再與已知的直流馬達輸入電壓代入套裝軟體作鑑別以得出整個載具的轉移函數,由得出的系統動態吾人可更進一步計算整組載具的物理參數,以及對載具做動態控制達成無人駕駛的目的。
In this thesis, GPS-based carrier phase difference method is used to perform the kinematic relative positioning, including fast double difference method and triple difference method. That means to use two receivers at the same time. When two nearby receivers both receive the messages from same satellite, the signal travel path should be nearly the same. The error produced by ionospheric effects and tropospheric effects will also similar. By differencing the measurements, common error can be eliminated and precise position can be obtained.
With this accurate positioning method, vehicle dynamics can be measured in real time. Using the moving data and the known input voltage of the dc motor, the vehicle dynamics model can be identified. Vehicle motion control can be achieved using the identified model as a result.
誌謝..............................................i
摘要.............................................ii
目錄............................................ iv
圖目錄 .......................................... vi
表目錄 ........................................ viii
第一章 緒論 ........................................... 1
1.1 前言 ............................................ 1
1.2 文獻回顧 ........................................ 2
1.3 內容簡介 ........................................ 3
第二章 全球定位系統 ................................... 4
2.1 系統概述 ........................................ 4
2.1.1 太空部份 .................................... 4
2.1.2 控制部份 .................................... 6
2.1.3 使用者部份 .................................. 7
2.2 時間與空間系統 .................................. 8
2.2.1 時間系統 .................................... 8
2.2.1 空間系統 .................................... 9
2.2.3 座標轉換 .................................... 10
2.3 GPS衛星信號 .................................... 11
2.3.1 訊息結構與內容 .............................. 12
2.3.2 求解衛星時錶偏差量 .......................... 13
2.3.3 求解衛星位置 ................................ 14
2.4 衛星定位原理 ................................... 18
2.4.1 電碼虛擬距離觀測量 .......................... 18
2.4.2 載波相位觀測量 .............................. 20
2.4.3 定位原理 .................................... 21
第三章 GPS載波相位相對定位 ........................... 24
3.1 原理概述 ....................................... 24
3.1.1 載波相位定位遭遇的問題 ..................... 25
3.2 載波相位線性組合 ............................... 26
3.2.1 一次差分相觀測量 ........................... 26
3.1.2 二次差分相觀測量 ........................... 28
3.2.3 三次差分相觀測量 ........................... 30
3.3 相對位置向量之求解 ............................. 32
3.3.1 三次差分定位法 ............................. 32
3.3.2 快速二次差分定位法 ......................... 34
3.3.3 選擇4顆衛星的方法 ......................... 36
第四章 單自由度系統識別 .............................. 38
4.1 引言 ........................................... 38
4.2 模型車系統估測 ................................. 38
4.3 ARX 模型 .....................…................ 42
4.4 最小平方法 ............……..................... 43
4.5 討論 .......................... ................ 44
第五章 實驗系統 ...................................... 45
5.1 前言 .......................... ................ 45
5.2 硬體設備 .......................... ............ 45
5.3 實現載波相位定位法 ............................. 50
5.4 使用無線數據機作資料傳送 ....................... 54
第六章 實驗結果與分析 ................................ 59
6.1 靜態測試 ....................................... 59
6.2 動態相對定位 ................................... 62
6.3 離線載具系統鑑別 ............................... 74
第七章 結論 .......................................... 80
7.1 建議與討論 ..................................... 81
7.2 未來與展望 ..................................... 81
參考文獻 ............................................... 83
作者簡介 ............................................... 86
[1] Leick, GPS Satellite Surveying, John Wiley & Sons Inc., 1990.
[2] ARINC Research Corporation, GPS NAVSTAR User’s Overview, In No.YEE-82-009D, March 1991.
[3] B. Hofmann-Wellenhof, H. Lichtenegger and J. Collins, Global Positioning System: Theory and Practice, Springer-Verlag Wien New York, 1992.
[4] B. W. Remondi, Using The Global positioning System (GPS) Phase Observable For Relative Geodesy: Modeling, Processing, and Results, In Doctorial Dissertation Center for space research University of Texas at Austin, May 1984.
[5] Pieter Eykhoff, “System Identification parameter and state estimation”,John Wiley & Sons.
[6] Benjamin W.Remondi, “Global Positioning System Carrier Phase : Description and Use”, National Geodetic Survey, Charting and Geodetic Services, National Ocean Services, NOAA, Rockville, MD20852, 1985.
[7] Bradford W.Parkinson, James. J. Spilker Jr., “Global Positioning System, Theory and Application”, American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc, 1994.
[8] Elliott D. Kaplan, “Understanding GPS, Principle and Application”, Artech House Boston, 1996.
[9] D. Wells et. al., Guide to GPS Positioning, Canadian GPS Associates, Frederiction, New Brunswick, Canada, 1987.
[10] CANADIAN MARCONI COMPANY “ALLSTAR OEM (CMT-1200) SPECIFICATIONS”, Feb 15,1996.
[11] GPS NAVSTAR “Global Positioning System Standard Positioning Service Signal Specification”, June 2,1995.
[12] Brown, R. & Ward, P., “A GPS Receiver with Built-In Precision Pointing Capability”, Texas Instruments Incorporated Defense System & Electronics Group, 1990.
[13] Brown , R. A., “Instantaneous GPS Attitude Determination” , In IEEE AES Magazine , June 1992.
[14] Hwang, P. Y. C., “Kinematic GPS: Resolving Integer Ambiguities on the Fly”, Rockwell International Corporation Avionics Group, 1990.
[15] InnoMedia Inc. “InfoWave Wireless Data Transceiver”, January 1998.
[16] M. Martin-Neira and R. Lucas, Using GPS to Determine the Attitude of a Spacecraft, In GPS WORLD, March 1993.
[17] Hwang, P. Y. C., “A Near-Instantaneous Initialization Method for Attitude Determination”, Proceedings ION GPS-90 Vol. 2, Colorado Spring, Colorado, September 1990.
[18] R. Lucas, R. Okkes and W. Kriedte, Attitude Determination with GPS, In Proceedings of the Satellite Division’s International Technical Meeting, Colorado Springs, September 1988.
[19] 杜啟軒,“GPS相位差分法與旋轉技巧在姿態判定之應用”,國立台灣大學電機工程學研究所碩士論文,台北,1995
[20] 祥曦科技公司,“902 ~ 928MHz SST-288 無線數據機使用手冊”
[21] 蔡錦郎,“載波相位信號處理之研究” ,國立台灣科技大學機械工程研究所碩士論文,台北,1997
[22] 許富誠,“全球定位系統載波相位在姿態判定之應用” ,台大應力所碩士論文台北,1994
[23] 簡崑鎰,“以差分法實現及時相對定位” ,國立台灣大學電機工程學研究所碩士論文,台北,1994
[24] 羅文斌,“感測器輔助載波相位相對定位” ,國立台灣科技大學機械工程研究所碩士論文,台北,1998
[25] 蔡文騰,“前輪驅動車導航控制之研究” ,國立台灣科技大學機械工程研究所碩士論文,台北,1996
[26] 周禮中,“非線性結構系統鑑定之研究” ,國立台灣科技大學機械工程研究所碩士論文,台北,1995
[27] 林耀淦,“單層構架之系統鑑定及振動檯試驗研究” ,國立台灣科技大學營建工程研究所碩士論文,台北,1993
[28]藍立志, “應用載波相位定位於車輛控制系統” , 國立台灣科技大學機械工程研究所碩士論文,台北,1999
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top
系統版面圖檔 系統版面圖檔