臺灣博碩士論文加值系統

此論文提出一矩陣來定義機器人之操控性指數。一此矩陣所定義之指數不但具有物理意義及一致的物理單位，具所衡量之值不會因參考座標系之改變而變更。所導出之指數可用於任何自由度之機器人以及機構。在力量傳遞方面，本文定義數個指數來衡量（i）外力或桿重幫助（或減少）機構輸出之效率；（ii）外力轉換為驅動軸之效率以及（iii）機構平衡外力之效率。

A matrix is proposed for defining manipulability measures
of manpulators. The measures developed based on the matrix
have physical meaning and consistent physical units, and
are invariant to changes of reference frames. The measures
are applicable to manipulators with any degree-of-freedom, including mechanisms. For force transmissivity, several measures are defined to determine (i) the degree external
force or mass weight increase (or reduce) the output of a mechanism; (ii) the degree external force converts into
driving force; and (iii) the mechanical efficicency to
balance external force acting on the mechanism.

中文摘要 Ⅰ
英文摘要 Ⅱ
誌謝 Ⅲ
目錄 Ⅳ
圖表目錄 Ⅶ
第一章 緒論 1
1.1 研究動機 1
1.2 文獻回顧 2
1.3 本文架構 3
第二章 基礎理論 4
2.1 直線向量 4
2.2 直線向量之轉換矩陣 6
2.3 速度分析與賈氏矩陣 8
2.4 力量及速度螺旋之簡化及相互間所作的功 10
第三章 操控性指數 15
3.1 目前所使用之操控性指數 15
3.2 與使用座標系之關係 19
3.3 行列式值及奇異值與座標系無關之操控性指數 22
3.4 機構之操控性指數 26
3.5 結論 30
第四章 力量傳遞效率指數 31
4.1 機構之速度及靜力分析 31
4.2 功率與座標系之關係 34
4.3 外力或桿重幫助機構輸出之效率 37
4.4 兩螺旋間所能產生之最大功率 38
4.5 外力傳遞能量至機構以及機構平衡外力之指數 41
第五章 數值範例 44
5.1 6R串聯式機器人 44
5.2 5R串聯式機器人 49
5.3 空間機構 55
第六章 結論與建議 62
參考文獻 63
作者簡介 65

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