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研究生:吳孟宗
研究生(外文):Meng-Tzong Wu
論文名稱:無人飛行載具防鎖死煞車系統之研究
論文名稱(外文):Anti-lock Braking System For Unmanned Aerial Vehicle
指導教授:胡奉麟林俊良林俊良引用關係
學位類別:碩士
校院名稱:逢甲大學
系所名稱:自動控制工程學系
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2001
畢業學年度:89
語文別:中文
論文頁數:92
中文關鍵詞:防鎖死煞車系統無人飛行載具模糊邏輯控制
外文關鍵詞:Anti-lock brake system (ABS)Fuzzy Logic ControlUnmanned Aerial Vehicle (UAV)
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中文摘要
防鎖死煞車控制系統可用來避免載具於煞車過程中,因輪胎鎖死造成失控。由於民航客機與軍用戰機所使用的防鎖死煞車系統結構複雜、費用昂貴、體積和重量都較大,故無法滿足無人飛行載具輕薄短小、造價便宜的設計理念。本論文的目的是以無人飛行載具為對象,針對防鎖死煞車系統的特性加以研究,運用簡易的輪速感測器、飛控電腦及模糊控制,設計出適當的模糊防鎖死煞車控制法則,以控制煞車扭力,使系統維持良好的煞車性能,希望藉此提供一個設計簡單、高安全性、低成本及重量輕的煞車控制對策。經由載體動態、空氣動力、輪胎作用力以及油壓煞車系統動態方程式,我們推導出完整的無人飛行載具落地煞車動態數學模式。此外,引用模糊控制理論,設計模糊控制器,利用Matlab軟體中的Simulink工具建構防鎖死煞車系統的動態數學模式,經由模糊控制法則的模擬,我們證實所設計的模糊控制器,可滿足無人飛行載具防鎖死煞車系統的性能需求。
Anti-lock brake system (ABS) is an equipment that can prevent a vehicle out of control from the lock-up of the wheels during braking. Commercial aircraft and fighters generally equip with ABS devices, but they are complicated, expensive and heavy. For Unmanned Aerial Vehicle (UAV), the device should be simple, low-cost and light-weigh. In this thesis, we develop a fuzzy logic based UAV ABS, which includes a simple wheel speed sensor, a flight control computer and a fuzzy controller. The implementation of fuzzy rule base is intended to infer appropriate brake torque and achieve excellent braking performance. Our purpose is to design an efficient strategy for the design of a simple, light-weigh, low-cost and safe ABS for the UAV. We have developed a complete mathematical model describing the UAV landing behavior with the dynamical property of braking, which includes the vehicle dynamics, aerodynamics, tire force model and hydraulic system dynamics. Fuzzy logic control theory is used to design the ABS controller. Based on the software tool Matlab and Simulink, we construct a complete ABS simulation platform. Extensive computer simulations show that the proposed strategy is effective and shown to meet the performance requirement.
Keyword:Anti-lock brake system (ABS), Unmanned Aerial Vehicle (UAV), Fuzzy Logic Control
第一章緒論
第二章 系統架構
第三章研究材料與方法
第四章防鎖死煞車之模糊控制
第五章動態模擬結果與討論
第六章結論
參考文獻
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