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研究生:黃志偉
論文名稱:立體視覺於動態物體軌跡追蹤之應用研究
論文名稱(外文):An investigation on path tracking of a moving object by using stereo vision
指導教授:陳昭亮
學位類別:碩士
校院名稱:國立中興大學
系所名稱:機械工程學系
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2002
畢業學年度:90
語文別:中文
論文頁數:87
中文關鍵詞:立體視覺軌跡追蹤估測模型RLS影像處理
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中文摘要
本研究主要是以立體視覺為基礎來進行動態物體軌跡追蹤的研究
。在研究中採用雙攝影機來量測物體的三維軌跡座標點,並建立一套線性估測模型來作為物體在下一時間點的軌跡座標,並以RLS演算法進行估測模型中未知參數向量的估測,最後再將所估測出來的座標值藉由相機平台控制來達到追蹤的目的。
在整個實驗的規劃,首先藉由<穩定性能>的實驗了解整個視覺迴授追蹤系統在經由持續不斷的旋轉量測後,其相機平台的機構及立體視覺的量測是否具有良好的穩定性。接著對目標物的運動範圍做<追蹤量測誤差>的實驗來作為系統在追蹤實驗中判斷量測誤差的基礎依據。最後再以所設計的物體運動軌跡系統來作<等速度追蹤>及<等加速度追蹤>實驗來測試系統的追蹤效能。
由實驗結果顯示,系統在機構及量測上具有良好的穩定性﹔而在等速度追蹤方面,X軸的最大誤差比分佈約在2.58% ~ 5.01%,Y軸的最大誤差比分佈約在3.07% ~ 6.72%,Z軸的最大誤差比分佈約在7.99% ~ 10.8%。而在等加速度追蹤方面,X軸的最大誤差比分佈約在1.51% ~ 3.57%,Y軸的最大誤差比分佈約在2.31% ~ 6.73%,Z軸的最大誤差比分佈約在9.1% ~ 13.84%。由實驗結果初步驗證了本研究所建立的視覺迴授追蹤系統對於物體軌跡的追蹤,可成功的達到追蹤的效果。
目 錄
誌 謝
中 文 摘 要 ······················································································I
英 文 摘 要 ······················································································II
目 錄 ······························································································III
圖 目 錄 ··································································································V
表 目 錄 ·························································································VIII
第一章 緒 論 …………………………………………………………1
1-1前言 ………………………………………………………………1
1-2文獻回顧 …………………………………………………………2
1-3研究目的與內容大綱 ……………………………………………4
第二章 視覺影像處理系統 ……………………………………………6
2-1 影像模型的建立 …………………………………………………6
2-2 數位影像辨識 …………………………………………………10
2-3 影像座標轉換 …………………………………………………12
2-4 相機校正 ………………………………………………………14
2-5 立體視覺量測 …………………………………………………25
第三章 三維軌跡追蹤系統 ……………………………………………28
3-1 估測模型的推導 ………………………………………………28
3-2 RLS-遞迴式最小平方估測演算法 ……………………………31
第四章 相機平台控制與相機座標推導 ………………………………34
4-1 相機平台控制 …………………………………………………34
4-2 相機座標轉換推導 ……………………………………………41
第五章 實驗系統架構與結果討論 …………………………………50
5-1 系統架構 ………………………………………………………50
5-2 實驗規劃 ………………………………………………………56
5-3 實驗結果與討論 ………………………………………………60
第六章 結論與未來展望 ………………………………………………82
6-1 結論 ……………………………………………………………82
6-2 未來展望 ………………………………………………………84
參 考 文 獻 ……………………………………………………………86
作者簡歷
參考文獻
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