# 臺灣博碩士論文加值系統

(54.224.133.198) 您好！臺灣時間：2022/01/27 04:26

:::

### 詳目顯示

:

• 被引用:1
• 點閱:210
• 評分:
• 下載:34
• 書目收藏:0
 本文中針對非線性受控系統之動態參數飄移問題，提出以灰系統理論中之灰數來表示。並對於一般非線性系統中常含有非線性的參數與狀態，先以迴授線性化(Feedback Linearization)的技巧，使非線性受控系統線性化，並將系統不確定性或未知項設為灰矩陣來表示。並結合H∞理論，設計一個灰系統非線性H∞控制器來增進追蹤的性能並維持系統的穩定，以提升系統對外擾和不確定性之強健性。由於機器手臂系統為常具不確定負載之多變數非線性系統。因此，本文以機器手臂模擬來證明所設計之控制器的可行性。當系統外擾或參數不確定性為未知但侷限於某一區間時，本文使用多變數圓理論，以圖示法來分析閉迴路系統之穩定性;利用該穩定準則來確保閉迴路系統之絕對穩定性，並分析該系統其不確定非線性項之可允許的區間，以驗證本文之控制系統在此區間的穩定性。
 A nonlinear system containing disturbances and uncertainties are concerned in thus study. The parameter variations in the nonlinear terms of the system and treated as “ gray numbers”, which are parts unknown. The nonlinear system will be linearlized first by means of the so-called “the feedback linearization” technique and then be formulated into the so called ”H∞ standard problem”, which can be controlled by an H∞-optimal controller. The system matrices in the linearized system are usually gray ones because of the presence of plant parameter variations and uncertainties. Due to the properties of an H∞-control law, the proposed gray H∞ controller is able to surpass the H∞-norm of the closed loop transfer function between the exogenous input (e.g., disturbances and uncertainties) and the controller outputs (e.g., tracking errors and control energies). Thus, the proposed controller is robust to plant uncertainties and disturbances. Furthermore, a nonlinear gray-H∞ controller is proposed in this reach by simplify recover the nonlinear form of the controller from the feedback linearization process. To ensure the closed – loop stability, a MIMO circle criterion is applied to analyze the allowable sectors of the nonlinear uncertainties. Finally, a nonlinear robot manipulator, which has uncertain loads, is used to attest the feasibility of the proposed controller.
 中文摘要 Ⅰ英文摘要 Ⅱ致謝 Ⅲ目錄 Ⅳ圖目錄 Ⅵ表目錄 Ⅷ第一章 緒論 11.1 研究動機 11.2 文獻回顧 21.3 論文架構 3第二章 灰色系統理論 52.1 灰色系統理論簡介 52.2 灰色系統理論之產生背景 72.3 灰色系統的基本概念 10第三章 H∞控制理論 173.1 H∞控制理論概念 173.2 範數 173.3 H∞控制的特性 193.4 擴增系統矩陣 213.5 靈敏度 263.6 不確定性 323.7 控制問題的求解 35第四章 非線性灰系統H∞架構 424.1 系統的架構與設計 424.2 魯爾形式(Lure Type)系統的問題 514.3 多變數圓圈法(Multivariable Circle Criterion) 53第五章 電腦模擬 565.1 前言 565.2 系統描述 565.3 結果與討論 62第六章 結論 69參考文獻 71自述 74
 [1]. Deng Julong”Control problems of Grey System”System and Control Letters,Vol.5,pp. 288-294,1982.[2]. John C. Doyle, Keith Glover, Pramod P. Khargoner and Bruce A. Francis, “State-Space Solution to Standard H2 and H∞ Control Problem”, IEEE Trans. Automatic Control, Vol. 34, No. 8, pp. 831-847, 1989.[3]. Ball J.A and Helton J.W.,”H∞ Control for Nonlinear Plants ”IEEE Conference on Decision and Control Tampafl pp.956-962.,1989[4]. Deng Julong ”Introduction to Grey System Theory”, The Journal of Grey System,Vol.1, pp.1-24,1989.[5]. Hwang, C.N., ”Design of Robust Controllers for Manipulators”, Journal of the National Cheng-Kung University, Vol. 26. Sci. Eng. & Med. Secton , pp. 213-234, 1991.[6]. Slotine, J.E. and W. Li, “Applied Nonlinear Control”, Prentice-Hall, Englewoods Cliffs, N.J. 1991.[7]. Hwang, C.N.,”Formulation of H2 and H∞ (Optimal Control Problems - A Variational Approach”, Journal of the Chinese Institute of Engineerings, Vol. 16, No. 6, pp.853-866, 1993.[8]. Hwang, C.N.,”Synthesis Procedure for Nonlinear Systems”, Journal of the National Cheng-Kung University, Vol. 17. Sci. Eng. & Med. Secton , pp. 279-294, 1993.[9]. Khalil, hassian K., “Nonlinear system”, Prentice-Hall, 2 ed., 1996.[10]. Kwakernaak, H., and R. Sivan, “Linear optimal control system”, John Wiley & Sons, 1972.[11]. Laub, A. J., ”An inequality and some computations related to the robust stability of linear dynamic systems, “IEEE Trans. Autom. Control, Vol. AC-24, no.2, pp. 381-320, Apr. 1979.[12]. Laub, A.J., “Efficient multivariable frequency response computations, “IEEE Trans. Autom. Control, Vol. AC-26, no.2, pp.407-408, Apr.,1981.[13]. Maciejowski, J. M., ”Multivariable feedback design”, Addison Wesley Publishing Company, 1989.[14]. Stevens, B.L., and Frank L. Lewis, “Aircraft control and simulation”, John Wiley & Sons, 1992.[15]. Yeh, Famg-Bo, and Ciann-Dong Yang, “Post modern control theory and design”, Eurasia Book Company, 1992.[16]. 鄧聚龍,”灰色控制系統”,華中理工大學出版社,中國武漢,1985.[17]. 袁家祖,”灰色系統理論及應用”,科學出版社,中國北京,1991.[18]. 傅立,”灰色系統理論及其應用”,科學技術文獻出版社,中國北京,1992.[19]. 鄧聚龍,”灰色系統基本方法”華中理工大學出版社,中國武漢,1992.[20]. 李宜達,”控制系統設計與模擬”, 全華科技圖書有限公司,1996.[21]. 楊憲東、葉芳柏,”線性與非線性 控制理論”全華科技圖書有限公司,1997.[22]. 楊憲東,“H∞控制理論與應用”成功大學航空太空研究所 控制理論與應用講義,2000.
 電子全文
 國圖紙本論文
 連結至畢業學校之論文網頁點我開啟連結註: 此連結為研究生畢業學校所提供，不一定有電子全文可供下載，若連結有誤，請點選上方之〝勘誤回報〞功能，我們會盡快修正，謝謝！
 推文當script無法執行時可按︰推文 網路書籤當script無法執行時可按︰網路書籤 推薦當script無法執行時可按︰推薦 評分當script無法執行時可按︰評分 引用網址當script無法執行時可按︰引用網址 轉寄當script無法執行時可按︰轉寄

 1 直昇機的六自由度非線性H∞控制 2 多輸入多輸出磁浮系統之非線性強健控制 3 即時適應性類神經控制在非線性多輸入多輸出系統上之追蹤 4 針對非線性離散時間具匹配擾動之強健控制器設計 5 高飛行性能及其有強健穩定度的自動駕駛儀設計 6 非線性時變擾動線性系統之韌性穩定分析

 無相關期刊

 1 強健H∞控制器之µ綜合設計法 2 類神經-模糊避碰系統與類神經-H∞操舵器之綜合設計 3 倒階控制在球桿系統的應用 4 伺服控制系統之強健設計與實現 5 六軸Stewart平台之適應PID控制設計 6 反算及最佳化控制問題於偶合熱流系統之應用 7 以知識管理為基礎建構中小型船廠研發設計知識社群系統之研究 8 模糊類神經網路應用於壓克力反應槽溫度控制之研究 9 大量資料計算基本統計量之一個簡單程序 10 抽樣區間非整數的均衡系統抽樣 11 運用統計方法與人工智慧技術建構整合性投資策略 12 緊張、負面情緒與青少年偏差行為之研究-以台南地區為例 13 線性及非線性程序之建模與控制 14 感應電動機之模糊類神經網路控制器之研究 15 航空用數位馬達致動控制器之關鍵技術研究

 簡易查詢 | 進階查詢 | 熱門排行 | 我的研究室