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研究生:劉悌國
研究生(外文):Liu Ti-kuo
論文名稱:離心式微型機器人的運動模擬與控制
論文名稱(外文):The study and the application in the actuating mechanism of the minirobot
指導教授:鄭璧瑩
學位類別:碩士
校院名稱:國立交通大學
系所名稱:機械工程系
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2002
畢業學年度:90
語文別:中文
中文關鍵詞:離心式微型機器人
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本研究旨在改良設計一離心式微型機器人驅動機構。我們這裡所討論的微型機器人為minirobot,為尺寸大約是1cm~2cm大小的機器人。此驅動機構有移動快速,體積小,構造精簡,成本競爭力高等優點。但是該離心式驅動機構在相關的研究中,在精度與操控方面仍屬初期的概念雛形研究階段。本研究在機構運動原理推導方面發現,左右兩側馬達轉速的調整對微型機器人的運動有其定性上的特徵,十分適合應用到特殊場合控制例的進一步探討,因此本研究採用Working Models 軟體進行模擬,並且由本實驗室所實際組裝的兩種微型機器人進行實驗,以驗證其運動原理的實用與正確性。最後說明本研究在實驗中對該機構進行初步控制與測試的心得及結論,並提出本研究未來的展望與應用。

目錄
摘要…………………………………………………............................i
Abstract……………………………………………………………...…ii
目錄…………………………………………………………………….iii
圖目錄………………………………………………………………….v
表目錄………………………………………………………………….viii
第一章 緒論……………………………………………………………1
1.1 研究動機……………………………………………………...1
1.2 定義…………………………………………………………...2
1.3 文獻回顧……………………………………………………...4
1.4 研究動機與方向……………………………………………...9
1.5 研究步驟……………………………………………………...11
第二章 基本理論………………………………………………………13
2.1 直線驅動方式………………………………………….….…...13
2.2 側向轉動方式……………………………………….….……...18
2.3 常態轉動模式…………………………………….….………...21
2.4 離心式機器人控制參數整理………………………..………...23
第三章 實驗設備………………………………………………………24
第四章 運動分析結果及說明…………………………………………28
4.1 前進機制模擬………………………………………………...30
4.2 轉向趨勢模擬……………………………………………...…34
4.3 轉向機制模擬………………………………………………...38
第五章 實驗結果………………………………………………………42
5.1 直線運動實驗…….…………………………………………..43
5.2 轉向機制實驗……………………………………………...…44
5.3 轉向運動實驗………………………………………………...51
5.4 實驗結果總結………………………………………………...55
第六章 結論與應用方向………………………………………………56
第七章 未來展望………………………………………………………58
第八章 參考文獻………………………………………………………59
附錄-控制方法附錄……………………………………………………61

參考文獻
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