臺灣博碩士論文加值系統

摘要
一般背向步進控制理論都是針對受控體數學模型來設計控制器。但是受控體的數學模型可能存在參數不確定性，即使所求得的參數正確，在隨著系統使用時間的增加，機械元件的磨損也會導致系統參數的改變。在本文中將利用鍵結圖來描述參數不確定性對多質量彈簧串接系統的影響。以鍵結圖模型為工具，結合系統本身的物理特性，利用能量的觀點來了解參數不確定性對受控系統的影響。以方便工程師在利用背向步進控制法設計控制器時，該如何估計系統參數，以確保系統穩定性。

目錄
摘要 I
誌 謝 辭 II
目錄 III
表目錄 V
圖目錄 VI
第一章 緒論 1
1.1 研究動機 1
1.2 文獻回顧 2
1.3 論文架構 3
第二章 鍵結圖模型介紹與基本原理 4
2.1 鍵結圖模型介紹 4
2.2 因果關係與狀態方程 6
2.3 相對次數 (Relative Degree) 11
2.4背向步進控制於鍵結圖之理論說明 13
第三章 背向步進控制之參數不確定性 17
3.1系統描述 17
3.2參數不確定的影響 20
3.3參數不確定模型化 21
3.4參數不確定對閉迴路系統的影響 25
3.5控制參數簡化 30
第四章 多級系統之參數不確定 33
4.1多級系統的控制參數簡化 34
4.2多級系統的背向步進控制之參數不確定性 35
4.3多質量彈簧串接型系統的參數不確定性 47
第五章 結論 52
5.1本文貢獻 52
5.1未來方向 52
參考文獻 53

參考文獻
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