跳到主要內容

臺灣博碩士論文加值系統

(34.204.169.230) 您好!臺灣時間:2024/03/03 01:00
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果 :::

詳目顯示

我願授權國圖
: 
twitterline
研究生:吳家誠
研究生(外文):Chia-Chung Wu
論文名稱:線性矩陣不等式於壓電驅動平台順滑控制器設計之應用
論文名稱(外文):Sliding Mode Controller For Piezo Driven Stage: A LMI Approach
指導教授:陳介力陳介力引用關係
指導教授(外文):Chieh-Li Chen
學位類別:碩士
校院名稱:國立成功大學
系所名稱:航空太空工程學系碩博士班
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2004
畢業學年度:92
語文別:中文
論文頁數:49
中文關鍵詞:順滑模態控制
外文關鍵詞:Sliding Mode Controller
相關次數:
  • 被引用被引用:3
  • 點閱點閱:136
  • 評分評分:
  • 下載下載:0
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:0
一般受控系統常因外在的干擾或系統不確定性,使得系統輸出響應偏離設計期望,強健控制的的探討變成近代控制主要研究項目。另一方面,強健控制問題可以轉化成一個求解線性矩陣不等式問題 順滑模態控制以其強健性有名,在其順滑運動過程中,系統軌跡對於匹配式雜訊具有強健性。
本文結合線性矩陣不等式的方法,設計具有強健性與無顫震的順滑控制應用於壓電驅動平台。在控制架構方面,本文以前饋控制架構並配合無顫震順滑控制器型式之回饋控制器,實現高精度之定位控制。利用已有的磁滯模型,數值模擬與實驗結果比對,顯示本文能滿足定位和追蹤上的目標。
Owing the factors of some modeling errors, the variations of paramater, and the external disturbance, that make the failure of achieving controlling and even let the system unstable. So, it is necessary to design a robust controller. In other words, the problem of the robust controller can be transformed into linear matrix inequality (lmi) problem, and it is able to be solved by lmi. Sliding mode control is well-known for its robustness. As a system trajectory lies on the sliding surface, the control shows obvious resistant in matched disturbance.
The dissertation will introduced to design a extended system which is no chattering by using lmi and sliding mode control. With the obtained model, the control structure composed of a feedforward controller and a extended system feedback controller is used to realize the high precision positioning control of the piezo driven stage. Comparaed the simulation and the experimental results, it shows the tracking and regulated aims in this study have been satisfied.
目錄
摘要 ………………………………………………………Ⅰ
英文摘要 ……………………………………………………Ⅱ
誌謝 …………………………………………………………Ⅲ
目錄 …………………………………………………………Ⅳ
圖表目錄 ……………………………………………………Ⅵ

第1章
1.1 研究動機 ……………………………………………3
1.2 文獻回顧 ……………………………………………6
1.3 論文大綱 ……………………………………………6
第2章問題描述與數學基礎
2.1問題描述 ……………………………………………7
2.2 線性矩陣不等式(LMI)之數學基礎 ………………9
2.3 順滑模態控制
2.3-1 順滑面的意義與選取 ……………………11
2.3-2 與等價控制輸入的設計 …………………12
2.3-3傳統接近階段的控制策略 …………………13
2.4無顫震之順滑平面設計 ……………………………18
第3章 控制器設計
3.1線性矩陣不等式 ……………………………………20
3.2切換控制輸入與等價控制輸入 ……………………25
第4章 壓電驅動定位平台
4.1壓電驅動平台控制器設計 …………………………28
4.2 延伸順滑控制器 …………………………………30
4.2-1數值模擬與討論 ………………………………33
4.2-2 實驗 ………………………………………42
第5章 結論與建議
5.1 結論 …………………………………………………45
5.2 建議 …………………………………………………45
參考文獻……………………………………………46
自述 …………………………………………………………49
U.Itkis,“Control Systems Of Variable Structure”, New York;John Wieley, 1976.
Sira-ramirez Heberrt.(1993). On The Dynamical Sliding Mode Control Of Nonlinear System. INT, J. Control,Vol. 57, 1039-1061.
Lee Ju-Jang and Xu Yangsheng.(1994). A New Method Of Switching Surface Design For Multivariable Variables Structure Systems. IEEE, Transactions On Automatic Control, Vol. 39,No.2,pp.414-419..
Bonnie S.HECK,SUBBARVO V. Yallapragada and Michael K.H. Fan.(1995) .Numerical Methods To Design The Reaching Phase Of Output Feeback Variable Structure Control. Automatica,Vol.31,pp. 275-279,1995
Choi.H. H.(1997). New Method For Variable Structure Control Systems Design:A Linear Matrix Inequality Approach. Automatcia,Vol. 33,pp. 2089-2092,1997
Choi H.H.(1998). Variable Structure Outputfeedback Control Design For A Class Of Uncertain Dynamic Systems. Automatcia, Vol. 38,pp. 335-341.
Choi.H. H.(1999). On The Existence Of Linear Sliding Surfaces For A Class Of Uncertain Dynamics Systems With Mismatched Uncertainties. Automatcia, Vol. 35,pp. 1707-1715.
Christopher.E.,Ashu.A. and Sarrh K.Spurgeon.(1999).Sliding-Output Feedback Controller Design Using Linearmatrix Inequality. IEEE, Transactions On Automatic Control, Vol. 46,pp. 115-119.
Jame Law,and,Yong-Yan Cao.(1999). Simultaneous Linear-Quadratic Optimal Control Design Via Static Output Feedback. Int .J. Robust Nonlinear Control,Vol.9,pp.551-558.
Croft D. & Devasia. S.(1998). Hysteresis and Vibration Compensation for Piezoactuators. Journal of Guidance, Control and Dynamics, 710-717,1998
Choi.H. H.(2003). An LMI-Based Switch Surface Design Method For A Class Of Mismatched Uncertain Systems.,IEEE, Transactions On Automatic Control, Vol.48,pp1634-1638.
P.Gahinet, A.Nemirovskii, A. J. Laub, and M.Chilali.(1995). LMI Control Toolbox, The Matbworks, Inc.
C.L. Chen and W.Y. Lin, (1997).Siding mode control for nonlinear systems with global invariance. Journal of Systems and Control Engineering, Institute of Mechanical Engineers, Vol.211, Part I, pp.75-82.
C.L. Chen and R.L. Xu, (1999).Tracking control of robot manipulator using sliding mode controller with performance robustness. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Trans. ASME, Vol.121, March, pp.64-70. (EI, SCI)
李傑仁,“具非對稱型磁滯系統控制及其於壓電驅動平台定位控制之應用”,國立成功大學航太太空研究所碩士論文,2003
連結至畢業學校之論文網頁點我開啟連結
註: 此連結為研究生畢業學校所提供,不一定有電子全文可供下載,若連結有誤,請點選上方之〝勘誤回報〞功能,我們會盡快修正,謝謝!
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top
1. 許水德(民67)。以社區為中心做好中華文化向下扎根的工作。社區發展季刊。
2. 柯正峰(民91)。我國學校社區政策之探討。國立教育資料館教育資料集刊,學校社區化27集。
3. 林振春(民91)。從社區教育理論談學校社區化策略-國立教育資料館教育資料集刊,學校社區化27集。.
4. 林振春(民86b)。社區與學校結合的模式與做法。教育資料與研究。第15期,23-225頁。
5. 林振春(民86a)。學校社區化。國民教育。
6. 林清江(民84)學習社會的教育改革。成人教育雙月刊。
7. 王如哲(民91)。以知識經濟知識社會的觀點論如何提升學校社區化之教育效能-國立教育資料館教育資料集刊,學校社區化27集。
8. 曾華源(民91)。推動志願服務以增進社區發展。社區發展季刊。(100)137-147頁。
9. 黃朝盟(民89)。公共策略管理之適當模式--哈佛企業政策、策略聯盟、競爭力分析...還是其他?載於中國行政評論。9:4,頁1-34。
10. 黃富順(民83)。推展社區成人教育加強社區意識。成人教育。(30)5-11頁。
11. 黃富順(民83)。加強社區意識建立祥和社會的途徑-社區成人教育。社會發展研究學刊。(1)23-33頁。
12. 張德永(民84)。學校社區化、社區學校化-創造學校、社區雙贏的新時代。載於學校社區化的社會學理論基礎(民91)。國立教育資料館教育資料集刊。
13. 劉子利(民91)。衝突理論在學校社區化之運用-國立教育資料館教育資料集刊,學校社區化27集。