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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:鐘國峰
研究生(外文):Kuo-Feng Chung
論文名稱:NURBS與DDA插值器在運動控制上的整合設計
論文名稱(外文):Integrated design of NURBS and DDA interpolators for motion control
指導教授:陳正義陳正義引用關係程啟正程啟正引用關係
指導教授(外文):Cheng-Yi ChenChi-Cheng Cheng
學位類別:碩士
校院名稱:國立中山大學
系所名稱:機械與機電工程學系研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2004
畢業學年度:92
語文別:中文
論文頁數:123
中文關鍵詞:數位工具機變速率即時插值參考訊號非均勻有理式B-Spline曲線
外文關鍵詞:Motion Command GeneratorVariable FeedrateReal-Time InterpolationCNCNURBS
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在日常生活中,無論是汽機車、航太工業及3C產業等產品,外觀上無不追求流線和講究美觀,因此如何縮短切削時間以及提高加工表面精度己成為重要考量因素之一。然而傳統工具機之加工方式只能接受直線和圓弧插值,無法直接接受CAD所設計外形的自由曲線及曲面資料,因此須透過CAM系統將刀具路徑規劃,以微小直線或圓弧近似方式產生G-Code與M-Code之NC加工碼,其近似方法具有佔據大量記憶體的容量、需要快速加工傳輸速度與工具機運動之加減速頻繁等現象,使之不易達成高速高精密加工要求。為了解決上述問題,本研究改以直接接受CAD/CAM的NURBS曲線之NC加工碼,使CNC工具機具有直接進行NURBS曲線插值之功能,來改善傳統加工之缺點,以達高速高精度之加工目的。再者NURBS插值常搭配控制器使用,這樣會使得CNC工具機設備變得非常昂貴,且要調控制器參數也非常麻煩,因此本論文提出一個結合NURBS與DDA即時插值整合應用的概念,去降低實務應用時需要加入控制器設計的因素。
Nowadays almost all products used in our daily life are made in pursuit of streamline and good look, including mobiles, motorcycles, aerospace and 3C industry; therefore, how to shorten process time and enhance the smoothness of the product’s surface has become one of the important issues. However, the process method of traditional CNC machines only can support line and circular interpolations but cannot accept motion along curve and circular paths. Therefore, the traditional CNC machines have to rely on CAM, a method to generate the NC code called G-code and M-code by approximating many tiny linear or circular segments, to plan the cutter paths. But this approximating method requires higher transmission speed; it also occupies huge memory capacity and makes the velocity of machine tool discontinuous, in order to difficultly meet the requirement of high speed and better precision. In order to solve the above problems, this thesis adopts the NC code created by CAD/CAM’s NURBS curve which called NURBS-code, making CNC machines have the function of processing NURBS curve interpolations to improve the defect of the traditional processing and thus reach the goal of high speed and better precision. Furthermore, due to NURBS interpolators are always implemented by the controller. This always makes CNC machine become very expensive; meanwhile, adjusting parameters is very troublesome. Therefore this thesis also provides the intergrated method of NURBS and DDA real-time interpolator to make the application in the easy way without the consideration of controller design for AC driver.
目錄
目錄…………………………………………………………………i
圖索引………………………………………………………………iv
表索引………………………………………………………………ix
摘要…………………………………………………………………x
Abstract……………………………………………………………xi
第一章 緒論……………………………………………………………1
1-1 前言…………………………………………………………………1
1-2 研究動機與目的……………………………………………………2
1-3 文獻回顧……………………………………………………………4
1-4 論文架構……………………………………………………………6
第二章 傳統插值法則…………………………………………………7
2-1 插值運算概念………………………………………………………7
2-2 逐點比較法…………………………………………………………9
2-2-1 逐點比較法之直線插值原理…………………………………10
2-2-2 逐點比較法之圓弧插值原理…………………………………15
2-3 DDA數字積分法理論………………………………………………19
2-3-1 DDA數字積分法之直線插值原理………………………………23
2-3-2 DDA數字積分法之圓弧插值原理………………………………26
第三章 參數式NURBS曲線……………………………………………30
3-1 NURBS的數學模型與特性描述……………………………………34
3-2 修正Cox-DeBoor基底函數………………………………………38
3-3 NURBS計算時間的縮短方法………………………………………44
3-4 參數化曲線插值法則……………………………………………47
3-5 曲率與進幾率對插值的影響……………………………………55
第四章 模擬結果與分析………………………………………………58
4-1模擬一:圓…………………………………………………………59
4-2模擬二:曲率與進幾率對插值的影響……………………………69
4-3模擬三:蝴蝶結型…………………………………………………75
4-4模擬四:NURBS+DDA………………………………………………82
第五章 系統實作………………………………………………………87
5-1實驗系統架構………………………………………………………87
5-2實驗結果……………………………………………………………90
5-2-1實驗一:傳統插值法(一)………………………………………90
實驗一:傳統插值法(二)………………………………………91
5-2-2實驗二:NURBS+DDA插值方式(一)……………………………92
實驗二:NURBS+DDA插值方式(二)……………………………93
第六章 結論及未來展望………………………………………………96
參考文獻………………………………………………………………98
附錄A 有理函數微分之推導………………………………………102
附錄B 人機界面…………………………………………………….103
附錄C 傳統插值(一)NC加工碼…………………………………….106
附錄D 傳統插值(二)之米老鼠NC加工碼…………………………107
附錄E NURBS NC加工碼(一)圓形…………………………………111
附錄F NURBS NC加工碼(二)蝴蝶結形……………………………111
圖索引
圖1.1 傳統CAD/CAM加工流程圖………………………………….2
圖1.2 NURBS加工流程圖……………………………………………3
圖2.1 直線插值示意圖…………………………………………………8
圖2.2 逐點比較法流程圖……………………………………………10
圖2.3 第一象限直線插值原理………………………………………11
圖2.4 第一象限直線插值流程圖……………………………………13
圖2.5 第一象限直線插值模擬結果…………………………………13
圖2.6 四個象限插值運算示意圖……………………………………14
圖2.7 第一限象限逆時針圓弧插值…………………………………15
圖2.8 第一象限逆時針圓弧插值流程圖……………………………17
圖2.9 第一象限逆時針圓弧插值模擬結果…………………………17
圖2.10 逆時針圓弧插值圖……………………………………………18
圖2.11 順時針圓弧插值圖……………………………………………18
圖2.12 連續函數之數位積分示意圖…………………………………19
圖2.13 DDA積分器之結構……………………………………………20
圖2.14 DDA積分器的符號圖…………………………………………21
圖2.15 單軸DDA流程圖.……………………………………………22
圖2.16 單軸DDA脈波輸出……………………………………………23
圖2.17 雙軸直線DDA架構圖…………………………………………23
圖2.18 直線速度圖……………………………………………………24
圖2.19 雙軸直線DDA流程圖…………………………………………24
圖2.20 X、Y軸之脈波輸出頻率………………………………………25
圖2.21 雙軸之位置輸出………………………………………………25
圖2.22 圓弧速度圖……………………………………………………26
圖2.23 圓弧DDA插值架構圖…………………………………………27
圖2.24 圓弧順時針DDA流程圖………………………………………27
圖2.25 圓弧DDA插值路徑圖…………………………………………29
圖2.26 八種圓弧………………………………………………………29
圖3.1前後控制點在Bezier曲線上曲線隨著控制點移動做全域變化30
圖3.2 控制點對B-Spline曲線之局部影響…………………………32
圖3.3 B-Spline與理想圓的示意圖……………………………………32
圖3.4 n=2之NURBS曲線…………………………………………37
圖3.5 Ni,k(u)的新定義流程圖………………………………………39
圖3.6 Cox-DeBoor對基底函數的影響……………………………40
圖3.7 Cox-DeBoor對B-Spline的影響………………………………41
圖3.8 對NURBS曲線的影響………………………………………43
圖3.9 MATLAB上出現警告訊息…………………………………44
圖3.10 k階層之基底函數 樹狀結構…………………………44
圖3.11 基底函數微分m階 之樹狀結構………………………45
圖3.12 k=4階層的基底函數疊代次數………………………………45
圖3.13 空間中NURBS曲線插值示意圖……………………………48
圖3.14 直接插值架構..………………………………………………52
圖3.15 Adams-Beshforth預測修正法架構圖…………………………53
圖3.16 閉迴路進給迴授插值架構圖…………………………………55
圖3.17 插值之弦誤差示意圖…………………………………………55
圖3.18 進給率和曲率的關係…………………………………………57
圖4.1 追縱誤差和輪廓誤差…………………………………………58
圖4.2 逐點比較法之圓形輪廓路徑…………………………………59
圖4.3 逐點比較法之輪廓誤差分析…………………………………60
圖4.4 DDA數字積分法之圓形輪廓路徑…………………………60
圖4.5 DDA數字積分法之輪廓誤差分析…………………………61
圖4.6 圓型NURBS參數曲線………………………………………62
圖4.7 相對參數u之基底函數………………………………………63
圖4.8 不同插值之進給率誤差(進給率=25mm/s)…………………65
圖4.9 不同插值之進給率誤差(進給率=50mm/s)…………………66
圖4.10 NURBS圓形輪廓軌跡………………………………………67
圖4.11 NURBS參考命令與理想的圓之輪廓誤差…………………68
圖4.12 參考命令之位置圖…………………………………………68
圖4.13 參考命令之速度圖…………………………………………69
圖4.14 3D之NURBS曲線…………………………………………….69
圖4.15 (a)X-Y平面圖…………………………………………………70
圖4.15 (b)X-Z平面圖…………………………………………………70
圖4.16 定速下曲率分佈……………………………………………71
圖4.17 定速下弦誤差分佈…………………………………………71
圖4.18 各軸速度對時間分佈………………………………………72
圖4.19 各軸加速度對時間分佈………………………………………72
圖4.20 進給率變化對參數u之分佈………………………………73
圖4.21 弦誤差對時間之分佈…………………………………………73
圖4.22 X軸速度與加速度對時間分佈情形…………………………73
圖4.23 Y軸速度與加速度對時間分佈情形…………………………74
圖4.24 Z軸速度與加速度對時間分佈情形…………………………74
圖4.25 蝴蝶結型NURBS參數曲線…………………………………75
圖4.26 (a)Taylor1式進給率誤差……………………………………76
圖4.26 (b)Taylor2式進給率誤差……………………………………76
圖4.26 (c)後向式P-C法之進給率誤差 ………………………77
圖4.26 (d)後向式P-C法之進給率誤差 ……………………77
圖4.27 梯形速度規劃………………………………………………78
圖4.28 (a)Taylor1式速度規劃……………………………………79
圖4.28 (b)Taylor2式速度規劃………………………………………80
圖4.28 (c)後向式P-C法之速度規劃(1%)………………………80
圖4.28 (d)後向式P-C法速度規劃(0.5%)……………………81
圖4.28 (e)後向式P-C法速度規劃(0.1%)…………………………81
圖4.29 NURBS+DDA方塊圖………………………………………82
圖4.30 轉換機制……………………………………………………83
圖4.31 NURBS和NURBS轉DDA後的循圓軌跡…………………83
圖4.32 無條件捨棄(Floor)之追蹤誤差和輪廓誤差………………84
圖4.33 無條件進位(Ceil)之追蹤誤差和輪廓誤差…………………84
圖4.34 4捨5入(4/5)之追蹤誤差和輪廓誤差………………………85
圖4.35無條件捨棄(Floor)之追蹤誤差和輪廓誤差…………………86
圖5.1 實驗系統架構圖……………………………………………87
圖5.2 BCB開發之人機界面…………………………………………88
圖5.3 XYZ運動平台(driver在箱子裡)……………………………89
圖5.4 PISO-PS300硬體實體圖(泓格)………………………………90
圖5.5 傳統方式(一)之預覽…………………………………………90
圖5.6 傳統方式(一)之機台實際運動………………………………91
圖5.7 傳統方式(二)之預覽………………………………………91
圖5.8 傳統方式(二)之機台實際運動……………………………92
圖5.9 NURBS+DDA方式(一)之預覽………………………………92
圖5.10 NURBS+DDA方式(一)之機台實際運動………………………93
圖5.11 NURBS+DDA方式(二)之預覽………………………………94
圖5.12 NURBS+DDA方式(二)之機台實際運動………………………94
表索引
表2.1 第一象限直線插值運算表……………………………………13
表2.2 其他象限直線插值演算表……………………………………14
表2.3 逆時針圓弧插值運算表………………………………………17
表2.4 其他情況圓弧進給方向和偏差計算…………………………18
表2.5 單軸DDA脈波輸出演算表…………………………………..22
表2.6 直線DDA插值演算表………………………………………25
表2.7 圓弧DDA插值演算表………………………………………28
表3.1 不同階數疊代方程式之次數比較……………………………47
表4.1 圓型NURBS參數設定………………………………………62
表4.2 即時插值之中斷時間設定…………………………………63
表4.3 中斷時間與進給率誤差對後向式P-C法之比較(100mm/s)…64
表4.4 空間NURBS參數設定………………………………………70
表4.5 蝴蝶結型NURBS參數設定…………………………………75
表5.1 Panasonic MSMA042A1E型AC伺服馬達規格表…………89
參考文獻
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QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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