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研究生:王建文
研究生(外文):Jian-wun Wang
論文名稱:線驅動平台之外力抵抗量值
論文名稱(外文):Reciprocal External Force Resisting Measure of Wire-Driven Platform Mechanisms
指導教授:劉霆劉霆引用關係
指導教授(外文):Tyng Liu
學位類別:碩士
校院名稱:國立臺灣大學
系所名稱:機械工程學研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2004
畢業學年度:92
語文別:中文
論文頁數:74
中文關鍵詞:線驅動抵抗外力量值平台機構
外文關鍵詞:wire-drivenplatform mechanismexternal force resisting measure
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本論文提出一新的抵抗量值,倒置外力抵抗量值,可較敏感地偵測出平台接近奇異點位置的情況,並利用此量值分析線驅動平台之特性。首先探討空間線驅動平台之奇異點與可工作點,以定義可抗外力空間。再提出倒置外力抵抗量值之定義,利用此量值分析不同平台尺寸、線的配置與平台旋轉角度等變化時,對可抗外力空間之影響。最後,再利用倒置外力抵抗量值經過討論,歸納出有助於線驅動平台設計之法則,並建立一軌跡規劃之策略。本研究提出之量化指標,可做為線驅動平台比較外力抵抗能力與軌跡規劃之一重要參數。

A new measure, reciprocal external force resisting measure (REFRM) to detect platform run into singularity is proposed and used as a tool to analyze the working space of wire-driven platform mechanisms in this study. Firstly, singular points and the external force resisting working space of wire-driven platforms (WDP) are defined and discussed. Then, the new measure, REFRM, is proposed, and while in different platform sizes, wire configurations and orientation angles of platform. The external force resisting working space is evaluated and helpful conclusions are drawn. Finally, a trajectory planning strategy is proposed based on using REFRM as the guidance. The REFRM index in this study could be used as a comparing factor of WDP to evaluate external force resisting ability and a reference factor of trajectory planning.

致謝 一
中文摘要 二
英文摘要 三
目錄 四
圖目錄 六
表目錄 八
第一章 緒論 1
1.1 前言 1
1.2 文獻回顧 2
1.3 研究動機與目的 3
第二章 線驅動平台之基礎理論 6
2.1 線驅動平台 6
2.2 逆向運動學分析 7
2.3 Jacobian矩陣分析 10
第三章 線驅動平台之外力抵抗量值 14
3.1 可工作點之探討 14
3.1.1 奇異點分析 15
3.1.2 可抗外力空間 16
3.2 抵抗外力之能力 18
3.2.1 抵抗外力之形式 18
3.2.2 外力抵抗量值 19
3.2.3 倒置外力抵抗量值 24
3.3 不同量值之比較 29
第四章 空間線驅動平台之外力抵抗量值分析 37
4.1 空間七線線驅動平台 37
4.2 空間八線線驅動平台 41
4.3 影響外力抵抗量值之因素 45
4.3.1 平台與基座相對幾何尺寸對外力抵抗量值之影響 45
4.3.2 線型態對外力抵抗量值之影響 49
4.3.3 平台旋轉角度對外力抵抗量值之影響 53
4.3.4 小結 55
第五章 工作空間分析與軌跡規劃 57
5.1 疊合十二個分量量值之可工作空間 57
5.2 固定姿態直線軌跡 60
5.3 變換姿態直線軌跡 63
5.3.1 設計參數與目標函數 64
5.3.2 方法與步驟 64
5.3.3 結果與討論 68
第六章 結論 70
6.1 結論 70
6.2 未來研究方向 71
參考文獻 72
附錄A I
附錄B I

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