(3.236.6.6) 您好!臺灣時間:2021/04/23 22:52
字體大小: 字級放大   字級縮小   預設字形  
回查詢結果

詳目顯示:::

我願授權國圖
: 
twitterline
研究生:陳信達
論文名稱:壓電致動器之適應控制
論文名稱(外文):adaptive control of piezoelectric actuators
指導教授:黃安橋黃緒哲
學位類別:碩士
校院名稱:國立臺灣科技大學
系所名稱:機械工程系
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2004
畢業學年度:92
語文別:中文
論文頁數:32
中文關鍵詞:遲滯效應
外文關鍵詞:hysteresis
相關次數:
  • 被引用被引用:6
  • 點閱點閱:372
  • 評分評分:系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔系統版面圖檔
  • 下載下載:76
  • 收藏至我的研究室書目清單書目收藏:0
工業界使用之壓電致動器普遍具有遲滯非線性之特性。現今一般的壓電模型大多數無法全面性的描述壓電致動器之動態行為。因此,要求得完整的壓電致動器模型以進行inversion based 控制器設計變得極為困難。本論文利用Low及Guo所提出之壓電模型來進行實驗系統之系統鑑別。將un-modeled遲滯效應視為系統之狀態回授干擾,提出以函數近似為基礎之適應控制器解決此一干擾,並同時克服系統輸入及狀態回授之未知干擾。本文利用函數近似的技巧,將時變之系統未知干擾表示成有限項正交函數之線性組合,進而利用Lyapunov設計法則,求得適應律並確保閉迴路系統穩定收斂。為了驗證控制器之功效,本文以實際之壓電致動器進行實驗,並與PID控制器比較。由實驗結果證明,本論文所提出之適應控制器在加入系統輸入干擾的情況下,比PID控制器有更好之追蹤控制性能表現。
Many industrial piezoelectric actuators have hysteresis nonlinearity. Today, general piezo models can not entirely describe the dynamics behavior of piezoelectric actuators. So, it is a challenge to design an inversion based controller based on these piezo models. In this paper, we apply the piezo model which was built and modeled by Low and Guo and regard un-modeled hystersis effect as disturbance of system state feedback. We used function approximation technique to improve the effect of this system disturbance; moreover, overcome the system input and state feedback disturbance. Update laws for the weighting vectors are selected using the Lyapunov method so that asymptotic convergence of the output error can be proved. Experimental results confirm the feasibility of the proposed scheme.
中文摘要 I
英文摘要 II
誌謝 III
目錄 IV
圖表索引 V
第一章 緒論 1
第二章 壓電致動器之系統鑑別 3
2.1 壓電致動器動態方程式 3
2.2 系統鑑別 4
第三章 控制器設計 11
3.1 Internal dynamics穩定度分析 11
3.2 控制器設計 12
第四章 實驗設備與實驗結果 15
4.1 實驗架構 15
4.2 實驗結果 17
第五章 結論 29
參考文獻 30
1. J.M. Cruz-Hernandez, and V. Hayward,” On the linear compensation of hysteresis,” IEEE Conference on Decision and Control, vol.2, pp. 1956 — 1957.
1997.
2. J. Domingo, and M. Puig-Vidal, and J. Lopez, and J. Samitier,” Nonlinear control system based on fuzzy logic technique applied to drive piezoactuators for micro robotic applications,” IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation, vol.1,pp. 559 — 563,1999.
3. G. S. Choi and H. S. Kim and G. H. Choi,” A study on position control of piezoelectric actuators,” IEEE International Symposium on Industrial Electronics, vol.3, pp.851-855,1997.
4. J.C. Doyle, and B.A. Francis and A. R. Tannenbaum, Feedback Control Theory, Macmillan Pub. Co., New York, 1992. pp. 34.
5. G. Michael, and C. Nikola, ,” Behavioral implications of piezoelectric stack actuators for control of micromanipulation,” IEEE International Conference on Robotics and Automation,Vol. 1,pp. 226 - 231,1996.
6. R.B. Mrad, and H. Hu,”Dynamic modeling of hysteresis in piezoceramics,” IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, vol.1, pp. 510 — 515,2001.
7. P. Ge and M. Jouaneh,” Tracking control of a piezoceramic actuator,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 4 , pp. 209 — 216, 1996.
8. S. S. Ku and U. Pinsopon, and S. Cetinkunt, and S. Nakajima,” Design, fabrication, and real-time neural network control of a three-degrees-of-freedom nanopositioner,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 5,pp. 273 — 280,2000.
9. T. S. Low, and W. Guo, “Modeling of a three-layer piezoelectric bimorph beam with hysteresis,” Journal of microelectromechanical system,Vol. 4, pp.230-237,
1995.
10. J.-H. Xu,” Neural network control of a piezo tool positioner,” Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering, vol.1,pp. 333 — 336,1993.
11. 謝承勳,”應用模糊控制及類神經網路控制於壓電元件追踨定位之研究,” 國立中興大學機械工程學系88學年度碩士論文,1999.
12. 郭有順,”不確定時系變系統之適應控制研究,”國立台灣科技大學機械工程技
術研究所, 博士學位論文,2002.
13. 黃安橋,”適應控制理論,”上課講義,2000.
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
第一頁 上一頁 下一頁 最後一頁 top
1. 王順合(92),「論兩岸可能隻軍事衝突與我之危機管理措施」,展望與探索,第1卷第11期,頁16-33。
2. 朱美珍(89),「軍隊救災官兵團體輔導成效之研究」,軍事社會科學學刊,第六期,頁51-69。
3. 12. 童振源,「台灣與『中國』經貿關係─經濟與安全的交易」,遠景季刊,第一卷第二期(2000年4月)。
4. 4. 李明,「朝鮮半島能源開發組織KEDO」的運作與限制」,國際關係學報,第十六期,2001年。
5. 11. 楊永明(民89),「亞太安全環境對台灣安全得衝擊」,遠景季刊,2000年4月,第一卷,第二期。
6. 李炳友(90),「軍隊危機管理之理論與實務」,空軍學術月刊,第542期,頁78-79。
7. 3. 朱松柏(1994),「金日成猝逝與朝鮮半島情勢」,問題與研究,第三十三卷九期。
8. 2. 朱松柏(民89),「北韓飛彈外交與亞太安全」,問題與研究,第39卷,第二期。
9. 10. 陳文賢,「從權力平衡的觀點看亞太安全」,問題與研究月刊,第37卷第3期,1998年3月。
10. 李炳友(90),「媒體在軍隊危機管理之角色」,國防雜誌,第十七卷第五期,頁52-62。
11. 林吉郎(91),「我國國家安全與危機管理:整合性緊急管理政策與機制」,國防雜誌,第十七卷第九期,頁91。
12. 林碧炤(84),「論危機處理:美國的研究與經驗在評估」,美歐月刊,第十卷第五期,頁4-39。
13. 程長志(87),「中華民國解嚴後軍對與社會的互動」,軍事社會科學半年刊,創刊號,頁92-113。
14. 詹中原(79),「美國政府之危機管理:組織發展與政府架構」,美國月刊(台北)第五卷第五期,頁97-105。
15. 蔡萬助(87,1),「軍事管理的本質及其角色之研究」,軍事社會科學半年刊,創刊號,頁67-92。
 
系統版面圖檔 系統版面圖檔