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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:許文壬
研究生(外文):Wen-Jen Hsu
論文名稱:雙軸往復運動機構之動態行程控制
論文名稱(外文):Dynamic Stroke Control of 2-DOF Reciprocating Mechanism
指導教授:吳尚德
指導教授(外文):Shang-Teh Wu
學位類別:碩士
校院名稱:國立雲林科技大學
系所名稱:機械工程系碩士班
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2004
畢業學年度:92
語文別:中文
論文頁數:65
相關次數:
  • 被引用被引用:2
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本論文內容包括設計與實現一雙軸往復運動控制機構,此機構包含兩顆直流馬達,當馬達旋轉時,輸出滑塊與水平滑動件同時對兩旋轉軸產生週期性干擾,其複雜的混頻干擾下,極適合各種控制理論的驗證設計,本論文提出虛擬振動吸收器控制法則,經由模擬測試各種控制目標,最後以PC_Base作即時的控制。經由實驗證實在多倍混頻的干擾下設計相對應的虛擬振動吸收器能將干擾消除,達成準確的相位差控制效果,達成動態調整往復運動行程的目標。
This thesis involves the design and implementation of a two-axis reciprocation machine. The device contains two independently-driven motors. When the motors rotate at constant speeds the sliding block and the yoke generate multi-mode periodic disturbances on the driving shafts. The mechanism serves as a very good target for experimentation with various control algorithms. In this research, Virtual Vibration Absorber (VVA) is utilized to achieve a linear harmonic motion with dynamically adjustable strokes. Firstly computer simulations are conducted to test different control objectives, and then real-time experiments are performed to verify the effectiveness of VVA in compensating for multi-mode periodic disturbances. It is shown that accurate phase control can be achieved between the two driving motors, and the stroke of motion is hence dynamically adjustable by tuning the phase.
目 錄
頁次
中文摘要 ---------------------------------------------------------------------i
英文摘要 --------------------------------------------------------------------ii致謝 -------------------------------------------------------------------iii
目錄 --------------------------------------------------------------------iv
圖目錄 ---------------------------------------------------------------------v
符號說明 -------------------------------------------------------------------vii
第一章 緒論-----------------------------------------------------------------1
1.1 研究動機與目的-------------------------------------------------------1
1.2 研究內容與方式-------------------------------------------------------2
1.3 文獻回顧-------------------------------------------------------------5
1.4 各章節概要-----------------------------------------------------------6
第二章 系統分析與實驗架構---------------------------------------------------7
2.1 單軸往復運動機構的數學模型與線性化-----------------------------------9
2.2 雙軸往復運動機構的數學模型與線性化----------------------------------12
2.3 硬體架構------------------------------------------------------------16
2.4 實驗架構------------------------------------------------------------18
第三章 控制器設計與穩定性分析----------------------------------------------19
3.1 蘇格蘭軛往復運動控制法與穩定性分析----------------------------------19
3.2 波差運動控制法與穩定性分析------------------------------------------21
3.3 相位控制與穩定性證明------------------------------------------------24
3.4 控制器參數設計------------------------------------------------------27
3.4.1 NCD模組-------------------------------------------------------------27
3.4.2 蘇格蘭軛控制器參數設計與模擬結果------------------------------------28
3.4.3 波差運動控制器參數設計與模擬結果------------------------------------31
3.4.4 相位差控制器參數設計與模擬結果--------------------------------------36
第四章 實驗結果------------------------------------------------------------40
4.1 蘇格蘭軛往復運動控制------------------------------------------------40
4.2 相位控制------------------------------------------------------------45
4.3 實驗討論------------------------------------------------------------51
第五章 結論與未來展望------------------------------------------------------52
5.1 結論----------------------------------------------------------------52
5.2 未來展望------------------------------------------------------------52
參考文獻 --------------------------------------------------------------------53
附錄A Turbo C 編譯程式----------------------------------------------------54
自傳 --------------------------------------------------------------------65
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QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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