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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:羅偉吉
研究生(外文):Wei-Chi Lo
論文名稱:調變型適應性控制應用於不對稱液壓伺服系統
論文名稱(外文):Application of Adaptive Hybrid Control for Adymmetric Hydraulic Servo System
指導教授:黃嘉和
指導教授(外文):Chia-Ho Huang
學位類別:碩士
校院名稱:龍華科技大學
系所名稱:機械系碩士班
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2005
畢業學年度:93
語文別:中文
論文頁數:57
中文關鍵詞:李奧普諾夫穩定理論+正規化法則+調變型適應性控制器
外文關鍵詞:Lyapunov’s stability theorem+Nomalize Algorithms+Switch
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液油壓裝置的應用範圍很廣,對於促進各種機械的生產合理化和設備現代化貢獻良多,但在一般伺服液壓全閉迴路控制中,常會遇到高階、非線性、時變、不對稱的問題,以導致系統的數學模式不易得知,因此傳統的控制器將難以達到穩定的位置控制。而這些問題在各種適應性控制理論逐漸發展以來,已漸漸得到克服。由於控制器參數有跟隨時變系統做線上調變的能力,大幅增強系統控制的能力。在本論文將把適應性控制理論應用於伺服液壓全閉迴路控制中,並將提出一個結合李奧普諾夫穩定理論、正規化法則的調變型適應性控制器,並探討這些控制器的優、缺點。
本文使用的適應性控制理論包涵李奧普諾夫穩定理論(Lyapunov’s stability theorem)、正規化法則(Nomalize Algorithms) 及調變型適應性控制器(Switch)。
Hydraulic devices have been utilized in the industry extensively. It can provide features on production and modernization for the machinery. In general, close loop control within hydraulic servo system, it contains several instabilities such as high-degree, nonlinearity, time-variant and asymmetry; therefore, mathematical model and location control are not easily established by the conventional controller. With consistent developing on adaptive control theories, those instabilities have been resolved gradually from the last decade. Recently, adaptive control is capable of on-line tuning for control parameters in order to achieve performing satisfaction.
In this study, adaptive control theorem has been implemented within close loop control for the hydraulic device incorporating with Lyapunov’s stability theorem and Normalized Algorithms into an integrated adjustable type of adaptive switch. With these initiating achievements on the switch, discuss its own advantages and disadvantages then make comparison between Lyapunov’s stability theorem and Normalized Algorithms.
第一章 緒論……………………………………………………………………….1
1.1 研究動機與目的.………………………………………………………….1
1.2 簡介………………………….….....................................................................1
1.3 文獻回顧…………………….………..................................................……2
1.4 章節概要…………………….………..................................................……5
第二章 實驗架構與液壓缸數學模式….……………….............................................6
2.1 液壓伺服系統.………………………………………………………..6
2.2.1 液壓伺服的應用……………………………………………………6
2.2 實驗設備簡介……………………………………………………………7
2.2.1 液壓缸…………………………………………………………9
2.2.1.1 液壓缸數學模式………………………………………10
2.2.2 伺服閥…………………………………………………………12
2.2.3 光學尺與解碼電路……………………………………………14
2.3 實驗平台設備型號規格…..………………………………………………16
第三章 適應性控制理論…………………………......................................................18
3.1 模型參考適應性理論(MARS)……………………………………………18
3.2 MIT法則……………………………………………………………………20
3.3 搭配MIT法則的模型參考適應性系統(MARS)應用於一階系統…….…21
3.4 李奧普諾夫穩定理論(Lyapunov’s stability theorem)………………….23
3.4.1 一階模型參考適應性系統(MRAS)使用Lyapunov穩定理論
……………………………………………………………………23
3.4.2 二階模型參考適應性系統(MRAS)使用Lyapunov穩定理論
……………………………………………………………………...25
3.5 正規化法則 (Nomalized Algorithms) ………….…………………………..27
3.6 調變型適應性控制器(Switch) ……………………………………….……28
第四章 控制器的模擬……………..…………………………………………………30
4.1 簡化的系統轉移函數與真實系統的鑑定………………………………...30
4.2 適應性控制器對真實系統的模擬………………………………………...31
4.3 模擬與實作數據的比較…………………………………………………...36
第五章 實驗結果與討論……………………………………………………………38
5.1 適應模型為二階系統實驗………………………………………………...38
5.2 一般性實驗……………………………………..………………………….38
5.3 干擾性實驗……………………………………..………………………….41
5.3.1 定電壓干擾下追蹤控……………….…………………………….42
5.3.2 變動電壓干擾下追蹤控制………….…………………………….46
5.4 系統頻率響應分析..…………………………………………….…………51
第六章 結論與未來展望……………………………………………………………..54
參考文獻 ……………………………………………………………………………...56
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