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研究生:胡勝倫
研究生(外文):Sheng-Lun Hu
論文名稱:以最佳化方法求解具滾動接觸四桿機構之剛體導引運動
論文名稱(外文):Solving for Rigid-body Guidance of the Four-link Mechanism with Rolling Pairs by Optimization Method
指導教授:李志中李志中引用關係
學位類別:碩士
校院名稱:國立臺灣大學
系所名稱:機械工程學研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2005
畢業學年度:93
語文別:中文
論文頁數:51
中文關鍵詞:多指式夾爪機構滾動接觸剛體導引最佳化
外文關鍵詞:chopsticks-type gripping mechanismrolling pairsrigid-body guidanceoptimization
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本文探討具滾動接觸夾爪機構的運動合成問題。本文分為三部分,第一部分對於已經建立的剛體導引運動方程式,討論其運動合成時的自由設定的變數個數與方程式個數關係。第二部分為以最佳化方式解運動方程式,並以圖解討論機構的運動狀態。第三部分為用運動分析的方式,解析最佳化合成之結果,證明此法可有效的找出合成方程式的解。
In this paper, the kinematic synthesis of a chopstick-type gripping mechanism containing rolling pairs is studied. The design equations of the mechanism used as a rigid-body guidance are established. The number of free choices in design variables in the kinematic synthesis is also discussed. The optimization-based numerical technique is applied to solve the design equations. The synthesized solutions are illustrated to discuss the kinematic states of the mechanism. It is also shown that the optimization-based method is effective in finding the admissible synthesis solution of the mechanism.
致謝 i
中文摘要 ii
英文摘要 iii
目錄 iv
表列 vi
圖列 vii
第一章 緒論 1
1-1 前言 1
1-2 文獻回顧 1
1-3 研究目的 2
1-4 本文架構 3
第二章 平面滾動與具雙滾動接觸對機構之分析 4
2-1 轉換矩陣法 4
2-1-1 Sheth-Uicker之轉換矩陣法 4
2-1-2 表面接觸物體之P矩陣 11
2-2 具雙滾動接觸對運動分析 13
2-2-1 轉換矩陣運動方程式 13
2-2-2 運動分析 19
第三章 剛體導引機構 22
3-1 耦桿上一點之剛體導引機構數學模式 22
3-2 剛體導引機構指定精確點位置個數與合成解的個數之關係 28
3-3 耦桿圓心之剛體導引機構數學模式 29
第四章 具雙滾動接觸對機構分析與合成 32
4-1 耦桿一點之剛體導引機構合成實例 32
4-1-1 合成步驟 32
4-1-2 四點剛體導引機構合成 35
4-2 以圓心作為剛體導引合成之實例 40
4-3 剛體導引分析實例 44
4-4 總結 47
第五章 結論與未來研究方向 48
5-1 結論 48
5-2 未來研究方向 49
參考文獻 50
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13.Optimization Toolbox User’s Guide, Version 2, 2000, The Math Works Inc.
QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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