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研究生:韓致偉
研究生(外文):HAN,CHIH-WEI
論文名稱:3D視覺伺服系統整合機械手臂於物體追蹤取放之研究
論文名稱(外文):The Study of 3D Vision Servo System Integrate Robot Arm for Target Tracking and Grasping
指導教授:林靖國林靖國引用關係
學位類別:碩士
校院名稱:華梵大學
系所名稱:機電工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2006
畢業學年度:94
語文別:中文
論文頁數:90
中文關鍵詞:視覺伺服機械手臂逆向運動學動態追蹤取放
外文關鍵詞:Vision Robot SystemMachine vision systemimage processing
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本論文以機械視覺系統整合機器手臂成為視覺機器人系統,由機械視覺系統將影像資料數位化後進行影像處理與分析,其分析結果用以控制機器手臂達到追蹤、取放目標物的功能。解決必須事先規劃工作路徑的僵化模式,提高機器手臂工作之彈性路徑。而當目標物移動時,則機器人系統將即時調整目標物影像參數,隨時改變追蹤與夾取目標物的軌跡。在未來可應用於追蹤、夾取動態目標物,達到即時追蹤取件的目的。
Vision Robot System needs a on-time tracking ability or fetching ability for target﹒Machine vision system on image processing﹐it can recognize the grabbing image information﹐then output the result to control robot﹒Machine vision system likes the human see a object then have a reactive﹐it is a method of realizing control robot on time﹒This dissertation uses machine vision system﹐and set the CCD on robot arm﹐grabbing and analyzing the image information﹒So it can flexible change the route doesn’t plan the way previously﹐and achieve the goal of tracking or fetching on time﹒
摘要 I
ABSTRACT II
目錄 III
圖錄 VI
表錄 X
第一章 緒論 1
1.1 前言 1
1.2 研究動機 2
1.3 文獻回顧 2
1.4 研究方法 5
1.5 論文架構 6
第二章 數位影像處理 8
2.1 數位影像基礎 8
2.2 影像增強 10
2.3 影像辨別 13
2.3.1 二值化 13
2.3.2 分群 16
2.4 目標物與CCD攝影機距離估算 19
第三章 機器人系統架構 22
3.1 機器人系統 22
3.1.1 機器人發展 22
3.1.2 機器手臂座標 25
3.1.3 機器人運動學 26
3.2 機器人系統架構 33
3.2.1 機器人追蹤軌跡 36
3.2.2 機器人追蹤模式 38
3.2.1 機器人夾取軌跡 40
3.2.2 機器人夾取模式 44
3.3 機器人座標系統校正 45
第四章 實驗與分析 50
4.1 實驗設備 50
4.2 靜態夾取目標 54
4.3 動態追蹤夾取目標 60
第五章 結論 73
5.1 結論 73
5.2 未來展望 74
參考文獻 76
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[7]黃志鴻﹐“機器手臂視覺抓取系統”, 中正機電光研所碩士論文﹐2003
[8]顏召政﹐“2D視覺伺服追蹤系統於機械手臂定位研究”, 華梵大學機電工程學系碩士論文﹐2005
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[13]楊武智 譯﹐“影像處理與辨認” ﹐全華科技圖書股份有向公司﹐pp. 91-95﹐2001年
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