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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:趙奕翔
研究生(外文):Yi-Hsiang Chao
論文名稱:精密定位平台機構之參數線性估測
論文名稱(外文):Linearity Parameter Estimation for A Precision Positioning Table
指導教授:邱俊智邱俊智引用關係陳正和陳正和引用關係
指導教授(外文):Chun-Chin ChiuCheng-Ho Chen
學位類別:碩士
校院名稱:國立勤益技術學院
系所名稱:機械工程系
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2006
畢業學年度:94
語文別:中文
論文頁數:51
中文關鍵詞:精密定位平台最小平方估測
外文關鍵詞:Precision Positioning TableLeast Square Estimator
相關次數:
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精密定位平台是一種機電整合產品,其涵蓋微電腦、自動控制及動力機械的部份。而在探討精密定位系統細微行為時,由於機械系統普遍存在非線性特性,如背隙(backlash)、遲滯(hysteresis)、熱變形、撓性變形和摩擦(friction)等,同時系統仍受內外部隨機(random)不確定因素的影響,如裝置內的振動和溫度的變化以及外部振動或空氣的擾動等,這些不確定的因素通稱為噪音(noise)。而這些因素皆不易掌握,為了提高量測時的準確性,所以在精密定位平台上加裝光學尺以提高量測之精準度。本論文研究目的在於藉由平台移動距離來測得定位平台單軸之背隙值,利用統計法算出其平均值與標準差,並設計一估測器估測平台內之未知參數。首先探討Wiener-Hammerstein非線性系統對於本研究之應用,接著建立平台與噪音動態之參數估測之數學方程式與電腦程式。最後探討系統模型在無噪音動態與具噪音動態之下對於估測誤差之影響。
A precision positioning table is an electromechanical device、which combines the microcomputer、automatic control、and power machine. The table generally has the nonlinear properties、such as backlash、hysteresis、friction、and deformation due to heat effect、etc. It is important to consider those effects to a precision device. The purpose of this thesis is to measure the backlash by comparing the difference between the position command and the actual displacement. I also proposed a least square algorithm to estimate the parameters of the table. After that the difference between the actual outputs and estimated outputs was compared. First、I considered the application of the wiener-Hammerstein nonlinear system the research. Secondly、in order to estimate the system’s parameter. I set up the mathematics models and the computer programs of the positioning table with noise dynamics involved. Finally、I investigated the affections on estimated errors due to the system model without or with the noise dynamical.
目 錄
中文摘要 ----------------------------------------------i
英文摘要 ----------------------------------------------ii
誌謝 ----------------------------------------------iii
目錄 ----------------------------------------------iv
表目錄 ----------------------------------------------v
圖目錄 ----------------------------------------------vi
符號說明 ----------------------------------------------viii
第一章 緒論-------------------------------------------1
1.1 前言-----------------------------------------1
1.2 研究動機與目的---------------------------------2
1.3 文獻回顧--------------------------------------3
1.4 本文架構--------------------------------------7
第二章 系統識別與系統模型-------------------------------8
2.1 ARMA基本理論介紹-------------------------------9
2.2 LSMYWE法-------------------------------------13
2.3 Two-Stage Least Squares法--------------------14
2.4 系統模型--------------------------------------15
2.4.1 平台估測參數推導-------------------------------17
2.5 估測值範圍計算法-------------------------------19
第三章 實驗架構與MATLAB軟體應用-------------------------20
3.1 實驗架構基本流程簡介----------------------------20
3.1.1 實驗器材說明-----------------------------------21
3.2 實驗方法--------------------------------------27
3.3 MATLAB軟體介紹與應用---------------------------27
第四章 實驗結果與平台估測比較----------------------------29
4.1 量測背隙值結果---------------------------------29
4.2 速度模式量測結果-------------------------------36
第五章 結論與未來展望-----------------------------------47
5.1 結論------------------------------------------47
5.2 未來展望---------------------------------------47
參考文獻--------------------------------------------------49
參考文獻
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QRCODE
 
 
 
 
 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
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