臺灣博碩士論文加值系統

本論文為研究二足步行機器人的設計與製造方法。同時藉由展覽及博物館建置以推廣科學普及教育。機器人外型結構模擬人類的關節運動，簡化為19個自由度之二足步行機器人。使用鋁合金材料作為各個關節致動器之固定與安裝之主要結構。機器人控制系統，使用GCC程式語言為程式發展環境，使系統程式之開發與維護較為容易。同時，將機器人技術應用於展覽、科普教育之推廣。藉由科普教育推廣、展覽累積之經驗，創新規劃設計二足步行機器人博物館，作為未來機器人技術推廣之基礎。

In this paper, a designing method and the manufacture process of a biped walking robot were studied. The outline of the robot was simplified to a humanoid robot with 19 degrees of freedom to simulate the joint movement of the robot. The joint actuators of the robot were driven by RC servos and were fixed through laser cutting aluminum components. The control system of the robot was based on C language, GCC, allowing the development and maintain of the robot system more feasible. Furthermore, the biped walking robot was applied to exhibition and a biped robot museum so that more people, especially for students from elementary schools, can realize the procedures of making a biped robot.

目 錄
頁次
中文摘要 i
英文摘要 ii
誌 謝 iii
目 錄 iv
圖 目 錄 vi
表 目 錄 viii
第一章 緒論 1
1.1 前言 1
1.2 文獻探討 2
1.3 研究動機與目的 4
1.4 論文架構 5
第二章 研究方法 6
2.1 機器人展覽-宜蘭童玩節 6
2.2 生物機器人博物館建置 13
2.2.1 設施規劃 13
2.2.2 硬體規劃 19
2.2.3 軟體規劃 24
2.3 二足步行機器人硬體與軟體介紹 28
2.3.1簡介 28
2.3.2 硬體部份 29
2.3.3 軟體部份 32
第 三 章 研究結果 34
3.1 展覽數據 34
3.2 博物館開放參觀數據 37
3.3二足機器人博物館建置 38
第 四 章 研究與討論 42
4.1 展覽 42
4.2 科普教育 43
4.3 博物館 44
第 五 章 結論 48
參考文獻 49

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