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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:呂榮祖
研究生(外文):Jung-tsu LU
論文名稱:滑動模態控制在雙軸氣壓手臂的應用
論文名稱(外文):Sliding Mode Control Applied in a 2D Pneumatic Arm
指導教授:王英才
指導教授(外文):YING-TSAI Wang
學位類別:碩士
校院名稱:國立臺灣科技大學
系所名稱:機械工程系
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2006
畢業學年度:94
語文別:中文
論文頁數:68
中文關鍵詞:   自組織模態控制  旋轉氣壓缸 滑動模態控制
外文關鍵詞:self-organizing fuzzy coRotational Actuatorssliding mode control
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摘 要
本文著重於雙軸旋轉氣壓缸驅動的機械手臂之軌跡控制研究。由於2D氣壓軌跡控制系統特有的非線性、時變及不確定性,本文將設計滑動模態控制器,來改善系統反應特性,達成軌跡追蹤的目的。經由不同實驗證明,滑動模態控制器的控制性能及適用性。
Abstract
This research is to concentrate on the trajectory control of a dual axial pneumatic robot arm driven by rotational actuators. Due to the nonlinear, time-varying and uncertainty of this control system, sliding mode controller is designed to improve the system performance, and achieve the purpose of trajectory tracking. Via different experiments, it can prove that the proposed controller possess good control performance and adaptability.
第一章 緒論
1.1 研究動機與目的
1.2 文獻回顧
1.3 論文大綱
第二章 實驗系統架構
2.1 系統架構
2.2 實驗設備
2.3 解碼電路
第三章 滑動模態控制
3.1 控制架構
3.2 座標轉換
3.3 滑動模態控制理論
3.3.1 順滑模態
3.3.2 迫切條件與順滑條件
3.3.3 等效控制
3.4 離散型順滑模態
3.5 控制器之設計
第四章 實驗結果與分析
4.1 參數設計
4.2 實驗結果
4.2.1 個別旋轉氣壓缸之實驗分析
4.2.2 軌跡追蹤控制
4.2.3 穩態特性誤差分析
第五章 結論
參考文獻
作者簡歷
授權書
參考文獻
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