# 臺灣博碩士論文加值系統

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 This study is investigating 3-Axis tracking motion on the basis of mode. At first , we will show a brief introduction of motion control and other references relative to the study , next make a study of several velocity profiles , trapezoid , 2nd –order S curve and single cubic-Spline included . Using three kind of velocity profiles to calculate the time of acceleration that satisfy maximum acceleration, velocity and Jerk . In this study , we use free curve interpolation to accomplish the 3 axis motion on the XYZ platform . The maximum error about 1um and average error is less than 1 m and average error between 0.1 and 0.2 m . This research uses the motion control card of the C-843 and XYZ platform of M511.DD and use VBA language in AutoCAD to compose, Let the user draw up the processing graph on AutoCAD. After the graph design, we can complete the precise localization with the speed and the acceleration limit by AutoCAD of VBA and the C843 control card and PI company. The theoretical simulation is first completed by using Matlab and then the result is proven by the experimental work by using the PI XYZ platform.
 目 錄中文摘要 i英文摘要 iii誌謝 v目錄 vi表目錄 vii圖目錄 viii第一章 緒論 1 1.1 前言 11.2 文獻回顧 1 1.3 研究動機與目的 2 1.5 論文架構 3第二章 應用理論及方法 4 2.1 簡介 5 2.2 加減速曲線規劃 5 2.2.1 梯形加減速 6 2.2.2 三次多項式曲線規劃 13 2.2.3 S曲線加減速規劃 19第三章 三軸運動路徑曲線規劃 33 3.1 任意曲線插值器應用於三軸平台 33 3.2 AutoCAD軟體應用於平台 38 3.2.1 處理點、直線與圓弧線段的資訊 39第四章 系統架構及實驗 43 4.1 系統架構及設備硬體 44 4.2 實驗結果探討 48 4.2.1 空間直線插值 48 4.2.2 螺旋線插值 62 4.2.3 三軸圓形插值 76 4.2.4 空間S形曲線插值 86第五章 結論與建議 975.1 結論 975.2 建議與未來工作 98參考文獻 99
 參考文獻書籍[1]施慶隆、李文猶，機電整合與運動控制：原理與單軸平台實例，台北:高立圖書有限公司。[2]黃俊銘譯，數值方法-使用MATLAB程式語言，台北:全華科技圖書股份有限公司，民國九十年。[3]麥焜燦，電腦繪圖的數學基礎及應用，台北:全華科技圖書股份有限公司，民國85年.期刊論文[4]J. J. Chou and D. C. H. Yang, “Command Generation forThree-Axis CNC Machine,” Journal of Engineering for Industry,Vol. 113, August 1991, pp. 305-310.[5]Charles C. Ngyyen, Sami S. Antrazi, Zhen-Lei Zhou, and Charles E. Campbell, Jr. “Adaptive Control of a Stewart Platform-Based Manipulator,” Journal of Robotic Systems, pp.657-680, 1993.[6]Dasgupta B., and Mruthyunjaya T. S., “A Newton-Euler Formulation for the Inverse Dynamics of the Stewart Platform Manipulator,” Mech. Mach. Theory. Vol.33, pp. 1135-1152, 1998.[7]R. H. Castain and R. P. Paul, “On-line Dynamic TrajectoryGeneration,” Int. j. of Robotics Research, Vol. 3, No. 1, 1984, pp. 68-72.[8]J. Y. S. Luh, C. S. Lin and P. R. Chang, “Formulation and Optimizationof Cubic Polynomial Joint Trajectories for Industrial Robots,” IEEE .[9]Meckl, P.H. and arestides, P.B., “Optimized s-curve motion profiles for minimumresidual vibration,” Proceedings of American Control Conference, pp. 2627-2631,June 1998.[10]Meckl, P.H. and Seering, W.P., “Controlling velocity-limited systems to reduce residual vibration,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 3, pp. 1428-1433, 1988.[11]C. Lewin, “Motion Control Gets Gradually Better,” Machine Design, Nov. 7,1994. , pp. 90-94[12]M. Y. Lee, A .J. Sturm, Jr.* and D. Lavalle, “New Approach forRobot Trajectory Generation with Velocity/Acceleration ClippingConstraints,” Advanced Robotics, Vol. 11, No. 7, 1998, pp.713-723.學位論文[13]劉任，改良型XY平台精密路徑規劃結合AutoCAD軟體應用，國立台北科技大學機電整合研究所 論文。[14]姚彥章，運動控制卡速度曲線改良與結合AutoCAD平台之應用，國立台北科技大學/自動化科技研究所碩士論文，2002。[15]吳俊銘，AutoCAD介面平台於機械手臂路徑之設計與應用，國立台北科技大學製造科技研究所碩士論文，2000。[16]李建翔，具有速度及加速度限制之多軸運動控制，國立台灣科技大學 電機工程學系。[17]黃嘉正，研發多種速度曲線之雙軸運動控制卡， 國立台北科技大學自動化科技研究所 論文。[18]曾旭生，CNC 控制器速度及加減速規劃之研究，碩士論文，國立交通大學機械工程研究所，新竹，1996。
 國圖紙本論文
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