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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:紀孫煇
研究生(外文):sun-hui ji
論文名稱:並聯式工具機的慣性識別
論文名稱(外文):Inertia Identification of Parallel Machine Tools
指導教授:陳俊達陳俊達引用關係
指導教授(外文):Chun-Ta Chen
學位類別:碩士
校院名稱:大葉大學
系所名稱:機電自動化研究所碩士班
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2007
畢業學年度:95
語文別:中文
論文頁數:61
中文關鍵詞:史都華並聯式平台慣性識別粒群優化演算法
外文關鍵詞:Stewart parallel connection mode platformInertia identificationPSO
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並聯式工具機,具有高靜剛性、高靈活性和高精度的特性,目前已成為各先進工業國家致力發展的新世代工具機。所以,為精確模擬因負載的變動以及質量慣性不確定所產生的動態響應,精確的動態方程式推導有其必要性。
因此本文針對一類並聯式工具機,首先利用準座標之Lagrange方法來推導其運動方程式,並以粒群優化演算法識別出當並聯式工具機之滑座位置的誤差有最小值時,其移動平台的慣性值。
Parallel machine tools have characteristics of high static rigidity, high performance control etc. Therefore, parallel machine tools have become a new machine tool in next generation. In order to precision simulate dynamic response with variational loads and uncertain inertia, detailed equations of motion are required.
Consequently, this paper presents a dynamic equations using Lagrange’s equation in quasi-coordinates based on Stewart parallel mechanism. Then, mass and inertia are identified using the minimum position errors and velocity errors on legs based on the particle swarm optimization algorithm.
目錄

封面內頁
簽名頁
授權書 iii
中文摘要 iv
ABSTRACT v
誌謝 vi
目錄 vii
圖目錄 ix
表目錄 xi

第一章 緒論 1
1.1 前言 1
1.2 文獻回顧 1
1.3 研究動機與目的 2
第二章 並聯式平台之動態分析 4
2.1 HEXAPOD並聯式平台之機構 4
2.2 座標系統定義 6
2.3 運動平台座標轉換 9
第三章 動態方程式 14
3.1 動能與位能 14
3.1.1 動能 14
3.1.2 位能 16
3.2 運動方程式 18
3.3 真實世界座標之運動方程式 21
3.3.1 速度轉換矩陣 21
3.3.2 拘束方程式 22
3.3.3 真實座標之運動方程式 22
第四章 粒子群優化演算法 24
4.1 簡介 24
4.2 PSO演算法 24
4.3 PSO演算法之應用 26
第五章 結果與討論 31
5.1 模擬結果 31
5.1.1 扭矩相同之速度及位置誤差模擬 32
5.1.2 扭矩不同之速度及位置誤差模擬 35
5.1.3 扭矩相同之誤差模擬與參考值模擬 38
5.1.4 扭矩不同之PSO模擬與預設目標模擬 41
5.2 結果討論 44
第六章 結論 47
6.1 結論 47
6.2 未來展望 47
參考文獻 49
參考文獻

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