臺灣博碩士論文加值系統

中文摘要
本論文擬探討於食品加工之自動化機器，如何運用自動化設
備之機械手輔助食品加工製程研究，並使食品自動化生產更具可
靠性與快速生產。
機械手之研究分為設計與製造，在設計方面運用SolidWorks
繪圖軟體設計手臂零組件，運用3D 繪圖功能使零件設計成最佳
化。在製造方面零件材質多採用不鏽鋼材質與鋁合金材質，著重
於輕量化設計。研究過程中將以理論分析與實際測試做比較務必
使該設備之功能更具優勢，最後實地操作測試運用，證明它的可
靠性及快速。

ABSTRACT
The thesis is planing to probe into automatic machine in food processing -
how to use the manipulator of the automation equipment to assist food processing
and to make the production of the food automation more reliable and produce fast.
The research of the manipulator is divided into design and manufactureing.
SolidWorks drawing software is used to design arm spare part and 3D drawing
function is used to make the part designed into the optimized. For the part
material, the stainless steel material and aluminium alloy material which are
lightweighted are more adopted in the research. In the study, the results of
theoretical analysis are compared with actual tests. The results shows good
agreement﹒

目錄
封面內頁
簽名頁
授權書 iii
中文摘要 iv
英文摘要 v
誌謝 vi
目錄 vii
圖目錄 x
表目錄 xii
符號說明 xiii
第一章 緒 論.................................................................................. 1
1.1 前 言............................................................................ 1
1.2 研究動機...................................................................... 1
1.3 研究方法...................................................................... 2
1.4 文獻回顧...................................................................... 2
第二章 機械手夾之種類與構造..................................................... 8
2.1.夾爪型手夾之分類...................................................... 8
2.2.吸著型手夾之分類.................................................... 19
2.3.特殊型手夾............................................................... 20
第三章 機械手臂設計原理........................................................... 22
3.1 機械手臂之定義........................................................ 22
- viii -
3.2 夾爪力學.................................................................... 23
3.3 夾爪之機械利益(連桿式) ........................................ 23
3.4 夾爪動力平衡............................................................ 26
第四章 六爪機械手臂研製........................................................... 30
4.1 機械手設計概述......................................................... 30
4.2 手臂形式設計............................................................ 31
4.3 夾爪設計分析............................................................ 31
4.4 手掌結構設計............................................................ 35
4.5 高壓氣體之迴路設計................................................ 36
4.6 定位感測器................................................................ 38
4.7 手臂設計製造步驟.................................................... 39
4.8 機械手功能調整......................................................... 45
第五章 實驗結果.......................................................................... 48
5.1 夾持力分析................................................................ 48
5.2 機械手運動速度及穩定性分析................................. 51
5.2.1 機械手運動速度及穩定性數據結果.............. 51
5.2.2 討論................................................................. 51
5.3 自動放紙機運轉測試分析........................................ 53
5.3.1 自動放紙機運轉測試結果.............................. 53
5.3.2 討論................................................................. 53
5.4 機械手臂功能及特性分析表..................................... 56
第六章 結論與展望....................................................................... 57
- ix -
6.1 結論............................................................................ 57
6.2 未來展望.................................................................... 57
參考文獻........................................................................................ 59
附 錄............................................................................................ 61

參考文獻
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