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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:李彥儒
研究生(外文):Yan-Ru Li
論文名稱:雙眼廣角鏡頭於影像量測系統之研究
論文名稱(外文):A Study of Binocular Wide-Angle Lens for Measuring Vision System
指導教授:林靖國林靖國引用關係
指導教授(外文):Ching-kuo Lin
學位類別:碩士
校院名稱:華梵大學
系所名稱:機電工程研究所
學門:工程學門
學類:機械工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2007
畢業學年度:96
語文別:中文
論文頁數:77
中文關鍵詞:廣角鏡頭影像測距影像扭曲
外文關鍵詞:Wide-Angle LensImage MeasuringImage Distortion
相關次數:
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自從電腦發明以來,影像處理都是相當熱門的研究話題,隨著科技的發展,電腦處理的效率也有逐步的成長,使得影像處理有更大範圍的應用,包含工業檢測、醫學檢查、監視處理、機器(人)視覺系統等等。其中機器(人)的視覺系統,希望能藉其視覺系統深入因為危險或其他因素而人類不能去的場所一探究境,一個可以看得廣大之視覺範圍且可以對特定目標物進行開挖或抓取的視覺系統有其必要性。
本論文使用兩個小型的監視用CCD搭配廣角鏡頭。利用廣角鏡頭的特性監看廣範圍的景物,由於廣角鏡頭的影像邊緣有些許的變形,將由鏡頭的参數來修正其變形之影像。其後再使用影像接合技術,將兩個CCD的影像接合成一張,以2個CCD影像重疊面積的多寡,實驗出最佳的重疊面與最大的視角範圍。並用2個CCD鏡頭加上三角函數的距離計算,算出鎖定物標物距離鏡頭的距離,並跟實際量測距離比較求出誤差。提供出良好的視覺系統。
Since the computer invents, it is all quite hot research topics that the image is dealt, with the development of science and technology, the efficiency that the computer deals with has growth progressively too, make the image deal with the application with bigger range, include industrial measuring, medical check, monitoring dealing with, vision system of machine (robot) ,etc.. Among them the vision system of the machine (robot), hope to make use of its vision system to deepen and probe into the border in the place which the mankind can't go because of dangerous or other factors, a vision range that can be seen vastly and vision system that can be excavated or picked to the specific goal thing have its necessities.
This thesis uses two small-scale monitoring and matching wide-angle lens with CCD. Utilize characteristic of wide-angle lens is it watch wide scenery of range to supervise, because image edge of wide-angle lens have some deformation, be revised its image out of shape by the number of the lens. Thereafter use joint technology of the image, become one of the image joints of two CCDs, overlapping the number of the area with 2 CCD image, the best overlay surface and the biggest visual angle range appear in the experiment. Add with 2 CCD scene to distance of trigonometric function calculate, is it lock thing mark from thing to distance of scene to calculate, and examine the distance and relatively ask out the error with actual quantity. Offer out the good vision system.
摘要 I
ABSTRACT II
目錄 III
圖錄 VI
表錄 IX
第一章 緒論 1
1.1 前言 1
1.2 研究動機與目的 2
1.3 文獻回顧 3
1.4 本論文之架構 5
第二章 影像扭曲之修正與接合 6
2.1 廣角鏡頭的光學成像特性 6
2.2 影像扭曲修正機制 9
2.2.1 廣角鏡頭參數與扭曲修正 10
2.2.2 扭曲修正的數學模型 12
2.2.3 扭曲修正的後處理 16
2.3 影像接合理論 19
2.4 影像收尋比對 21
2.4.1 區塊比對演算法 21
2.5 影像接合 22
第三章 目標物的影像量測 25
3.1 影像量測基礎理論 25
3.2 影像坐標系統 26
3.3 雙眼測距法 27
3.4 數位影像處理 31
3.4.1 灰階化 33
3.4.2 二值化 34
3.4.3 Laplacian 濾波器 35
第四章 實驗設備與結果 36
4.1 實驗設備 36
4.2 影像接合與視角跟重疊面積之關係 38
4.2.1 水平距離與視角跟重疊面積之關係 39
4.2.2 旋轉角度與視角跟重疊面積之關係 42
4.2.3 實驗分析 47
4.3 距離量測之實驗與分析 49
4.3.1 f值的測定 52
4.3.2 距離量測 57
4.3.3 量測修正 64
4.3.4 實驗分析 70
第五章 結論與未來展望 72
5.1 結論 72
5.2 未來展望 73
參考文獻 75
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