臺灣博碩士論文加值系統

於大自然環境下，生物都有其特有的行為方式，擁有強健的環境適應力以及完整的模式架構，這些都來自生物的自我演化學習。本文以模擬昆蟲的架構，利用機構搭配電控系統來設計生物的行走狀態。控制分為環境互動、肢體運動控制；環境互動利用生物的神經刺激的反射訊號，提供機構進行迴避障礙；肢體運動控制下達各關節馬達進行互相搭配，支撐機構行動，並整合離散事件系統納入控制各階層的行為模式。

Under the nature environment, the biology of all has its unique behavior way, has the strong environment adaptive faculty and the integrity life construction, these all come from the biological self-evolved study. It article simulates insect''s construction, in the study. The biology walk condition is designed by mechanism and electrically controlled system to walk the condition. The control divides into the environment interaction and the body movement control. The environment interaction use biology nerve stimulation echo signal, provides the organization to carry on the evasion barrier. The body movement control issues various joints motor to carry on the mutual tie-in sale, the support organization motion. Afterwards will again be separated the event system to integrate controls various social strata the behavior pattern to perform the conformity

謝誌 i
摘要 ii
ABSTRACT iii
目錄 iv
圖目錄 vi
表目錄 ix
第一章 緒言 1
1.1 開發簡介 1
1.2 設計方向 2
1.3 論文架構 2
第二章 控制器的架構 3
2.1 硬體系統架構 4
2.2 主控制器嵌入式系統簡介 5
2.3 副控制器嵌入式系統簡介 7
2.4手持式控制器簡介 10
第三章 實作及實驗過程說明 12
3.1 MCU開發軟體及工具簡介 12
3.2 PC端開發軟體簡介 13
3.3 副控制器(伺服馬達控制)PCB線路圖 14
3.4 手持式PC端監控裝置簡介及線路圖 15
3.5 六足機器人設計開發過程全記錄 16
3.5.1足部運動角度相對關係 26
3.5.2運動角度及位移量示意圖 28
3.5.3運動角度及位移量 29
3.5.4伺服馬達測試運動位置測試程式 31
第四章 控制系統的整合運作 54
4.1六足機器人行走狀態示意圖 54
4.2六足機器人控制指令資料封包 55
4.2.1主控制系統控制指令封包 55
4.2.2副控制系統控制指令封包 58
4.3馬達電流訊號回授偵測之離散事件 59
4.5六足機器人運動展示 61
4.6反射運動展示 62
第五章 功能比較 63
5.1 與其他類似研究比較 63
第六章 總結 64
6.1 分析 64
6.2 研究貢獻 64
6.3 應用層面解析 64
6.4未來發展方向 65
附錄A 66
附錄B 74
附錄C 85
附錄D 104
參考文獻 106

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