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臺灣博碩士論文加值系統

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研究生:吳昶慶
研究生(外文):Chang-Ching Wu
論文名稱:直流有刷馬達之系統判別
論文名稱(外文):System Identification of Brush DC Motors
指導教授:李福進
指導教授(外文):Fu-Ching Lee
學位類別:碩士
校院名稱:國立交通大學
系所名稱:電機與控制工程系所
學門:工程學門
學類:電資工程學類
論文種類:學術論文
論文出版年:2008
畢業學年度:96
語文別:中文
論文頁數:59
中文關鍵詞:系統判別最小平方估測法直流有刷馬達轉移函數
外文關鍵詞:System Identificationthe least-square estimation methodBrush DC Motortransfer function
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本篇論文研究的主題在利用最小平方估測法,有效率的找出直流有刷馬達的最佳轉移函數,以便我們在設計馬達系統的控制器時,盡可能達到簡化量測過程且不失準確的效果。文中經由架設之實驗儀器,實際量測直流有刷馬達(SANYO DENKI U718T-012EL8)的轉移函數,並和本研究利用最小平方估測法所求得之轉移函數做分析比較,以驗證本文方法的可行性並探討其優缺點。
The purpose of this thesis is to utilize the least-square estimation method to find out the optimal transfer function of a brush DC motor system efficiently. So that we can simplify the measure process without losing the accurate result as much as possible while designing the controller of the motor system. We actually measure the transfer function of the brush DC motor system (SANYO DENKI U718T-012EL8) via laboratory apparatus, and compare with the transfer function from the least-square estimation method. Finally, we can verify the feasibility of the method in this article and discuss its advantages and disadvantages.
中文摘要 ------------------------------------------------ i
英文摘要 ------------------------------------------------ ii
誌謝 ------------------------------------------------iii
目錄 ------------------------------------------------ iv
表目錄 ------------------------------------------------ vi
圖目錄 ------------------------------------------------vii
第一章 緒論-------------------------------------------- 1
1.1 研究動機與目的----------------------------------- 1
1.2 章節安排----------------------------------------- 1
第二章 實驗設備---------------------------------------- 3
第三章 直流有刷馬達系統量測---------------------------- 14
3.1 介紹------------------------------------------------- 14
3.2 馬達輸入電壓信號------------------------------------- 14
3.2.1 驅動電路輸入端信號--------------------------------- 15
3.2.2 驅動電路輸出端信號--------------------------------- 17
3.3 馬達輸出轉速信號------------------------------------- 19
3.3.1 判定係數R-square ---------------------------------- 19
3.3.2 馬達輸出轉速信號Sine Curve Fitting ---------------- 21
3.4 馬達系統波德圖及轉移函數----------------------------- 35
第四章 實際模擬與比較---------------------------------- 38
4.1 定理及演算法----------------------------------------- 38
4.1.1 線性差分方程式------------------------------------- 38
4.1.2 最小平方估測法------------------------------------- 40
4.2 最小平方估測法的模擬--------------------------------- 42
4.2.1 輸入及輸出信號------------------------------------- 42
4.2.2 直流有刷馬達系統架構------------------------------- 43
4.2.3 模擬與比較----------------------------------------- 44
4.3 模擬結果的比較--------------------------------------- 57
第五章 結論-------------------------------------------- 58
參考文獻 ------------------------------------------------ 59
[1] T. C. Hsia, System Identification: Least-Squares Methods, Lexington Books, University of California, Davis, 1979.
[2] Gene F. Franklin, et al., Feedback control of dynamic systems, 3rd Edition, Addison-Wesley, 1994.
[3]王宜楷,直流伺服控制系統,今古文化,台北,民國84年。
[4]洪朝瀛,「印表機馬達系統之系統判別」,國立交通大學,碩士論文,民國94年。
[5] Benjamin C.Kuo, Digital Control Systems, Central Book Company, Taipei, 1981.
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