臺灣博碩士論文加值系統

本文試圖實現一能用最簡易的方式組成的三自由度的機器人， 利
用兩隻腳各一個自由度，配合上半身的擺動順勢作出跨步完成行走的動
作，另外設計一單腳站立的動作，並設計一簡易控制器，以克服在單腳
站立動作中因外部干擾可能造成的傾倒現象。最後結合遠端監控功能，
使得機器人能經網路由遠端使用者控制。

The research here is to design a 3-DOF robot.In the walking model,the robot swings it，s body,and step the foot at the same time to produce a small gait.In the single leg model,a controller is added to maintain the balance.Finally,to conbine the two motions with monitoring system,the robot could be controlled from user anywhere using the interface in internet.

中文摘要 I
ABSTRACT II
誌謝 III
目錄 IV
圖表目錄 VI
第一章 緒論 1
1.1 動機 2
1.2 方法 3
第二章 3自由度機器人硬體與架構 5
2.1 伺服機 6
2.2 陀螺儀 8
2.3 PWM的原理與應用 10
第三章 DSP實驗控制板 11
3.1 TMS320LF2407的架構與特性 12
3.2 中斷操作 12
3.3 RS-232通訊傳輸 14
3.4 事件處理 15
3.4.1 PWM的產生 15
3.4.2 事件中斷 18
3.5 CPLD與訊號轉換 19
3.6 程式語言開發環境 20
第四章 動作規劃及控制策略 22
4.1 動作規劃 22
4.2 控制策略 24
4.2.1 陀螺儀訊號分析 24
4.2.2 簡易控制器設計 30
第五章 遠端監控系統的製作 32
5.1 人機介面的設計 32
5.1.1 RS-232傳輸 32
5.1.2 伺服端與客戶端的遠端連線 33
5.1.3 監視畫面 35
5.2 網頁的設計 37
5.3 遠端監控介面的整合 38
第六章 實驗結果 41
6.1 加入控制器後的改善情形 41
6.2 遠端監控的整合 44
第七章 結論 49
參考文獻 51
作者簡介 53

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