臺灣博碩士論文加值系統

本研究的主題乃是辦公室送貨機器人的即時直線路徑追蹤。使用攝影機取得走道的彩色影像後再經過影像處理系統，搜尋影像中走道標線的特徵值。透過STI（Systems Technology Inc.）控制器，將特徵值作為控制器輸入控制機器人馬達使其達到路徑追蹤的效果，並架設一個即時系統架構本實驗的運動控制系統。此外透過模型的推導與模擬了解機器人驅動輪和萬向輪的運動行為。

The development of a real-time straight line tracking for the office delivery robot mechanism. The video Camera retrieve the color image from the pavement, and search the characteristic value of the image by image processing system. Using the STI (Systems Technology Inc.) controller control the robot’s motor to tracking the straight line, and structure the real-time motion control system. Modeling the robot and to simulate the model understand the motion behavior.

摘要 Ⅰ
目錄 Ⅱ
圖表索引 Ⅳ
第一章 緒論 1
1.1 研究背景與動機 1
1.2 文獻探討 2
1.3 工作項目 5
1.4 預期貢獻 5
第二章 輪型機器人架構與模型 6
2.1 車輛動力模型的建構 6
2.1.1 電動櫃機構介紹 6
2.1.2 四輪運輸載具成品 7
2.2 輪型機器人的模型建構 8
2.2.1 輪型機器人的模型推導 8
2.2.2 輪型機器人的模型模擬結果 14
第三章 機器視覺與運動控制驅動 21
3.1 機器視覺系統 21
3.1.1 影像擷取 21
3.1.2 灰階化 22
3.1.3 二值化 23
3.1.4 雜訊處理 26
3.1.5 特徵線之偵測 28
3.1.6 特徵值 29
3.1.7 影像校正 32
3.2 運動控制器 34
第四章 實驗設備與線上實驗規劃 36
4.1 電腦控制架構 36
4.2 實驗規劃 38
第五章 實驗結果與討論 39
5.1 STI參數測試 39
5.2 直線行走實驗 45
第六章 結論 47
6.1 結論 47
5.2 未來展望 47
參考文獻 49
附錄A 實驗器材的介紹 52
附錄B 實驗數據 57

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