臺灣博碩士論文加值系統

機器人在現代社會中的應用越來越廣泛，不論是在軍事、商業上，甚至於ㄧ般民眾的家裡都可以看到，每台機器人都是依照特殊的需求及用途所研究開發而成的，本研究的目的是無線網路遠端監控與目標追蹤機器人之設計製作與控制系統，使遠端的使用者不須要出門，使用本機器人代步，即可到達用戶想要觀看的景物。透過網路來控制遠端無線網路影像追蹤機器人，同時可以選擇欲追蹤的目標物，機器人即會自己規劃最短的路線並到達目標物身旁。
影像追蹤系統我們採用筆計型電腦作為影像處理系統的主體，而在移動平台機器人上，使用DSP TMS320LF2407微處理機產生控制馬達的訊號，並使用PID控制器來完成馬達控制。

Robot has become more and more important in our daily life. We can see it everywhere, for example, in the military, commercial business, and even in common family house. In fact, every robot are designed for particular needs.
The purpose of this study is to design, construction and control of a wireless internet based remote control surveillance robot with auto-tracking Function. We use this robot to replace us to go to a place where we would like to go. We can communicating with the robot through the Internet and selecting a particularly object to tracking.
This study using a laptop as a major image processing system, and using DSP TMS320LF2407 microprocessor to control the motor.

致謝i
中文摘要ii
英文摘要iii
目錄iv
圖表目錄vi
第一章 緒論1
1.1 研究動機與目的1
1.2 研究系統概述3
1.3 論文架構4
第二章 遠端控制機器人系統架構5
2.1 簡介5
2.2 遠端控制機器人架構6
2.3 A-Max Maxon Motor8
2.4 馬達驅動器11
2.5 TMS320LF240微處理機(被監控端)12
2.6 Hawk Webcam 14
第三章 無線網路環境建立15
3.1 網路通訊建構15
3.2 網路通訊軟體介面設計17
第四章 系統整合20
4.1 目標追蹤20
4.1.1 二值化(Threshold)22
4.1.2膨脹(Dilate) 24
4.1.3侵蝕(Erode)24
4.1.4形心計算(Centroid)25
4.2遠端監控機器人控制與實驗29
4.2.1遠端機器人位置30
4.2.2遠端機器人運動速度與攝影機感測速度32
4.2.3遠端機器人穩定性34
4.2.4遠端機器人控制37
第五章 結論與未來展望42
5.1 結論42
5.2 未來展望43
參考文獻45
附錄147
附錄248

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